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- 2020-06-01 发布于湖北
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职业教育机电一体化专业教学资源库
课 程 案 例
课程名称：
工业机器人调试
编 制 人：
王晓勇
邮 箱：
电 话：
编制时间：
2014．5.7
编制单位：南京工业职业技术学院
案例2说明：
功能：机器人将竖立在铁板上的直线和半圆形的铁板，焊接到水平的铁板上；
运动轨迹编程过程：
规划运动路径；
2、定义16个TCP目标点，机器人通过完成这16个点位的运动路径，完成焊接任务，通过示教器示教并保存在程序数据中；
3、设置机器人启动信号di01，；
编写程序；
调试程序；
程序及注释：
案例3机器人工作站图
案例3机器人程序：
MODULE MainModule
CONST robtarget pHome:=[[1018.61,0.00,1417.50],[0.5,0,0.866025,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget p10:=[[1432.72,791.80,925.28],[0.235026,0.244611,0.937471,-0.0779516],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget p
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