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抓爪工艺程序包 主要内容 ? 了解 KUKA.GripperTech 操作抓爪的使用优点。 ? 掌握用 KUKA.GripperTech 对抓爪编程的使用方法。 ? 掌握在库卡机器人上对抓爪进行配置的操作步骤。 使用 KUKA.GripperTech 操作抓爪 使用优点： ① 操作 可以通过状态键人工输出抓爪状态 ② 编程 通过预先编制的联机表格可对抓爪指令进行简单编程 ③ 配置 通过五种设定的抓爪类型或者用户定义的 抓爪类型对 抓爪进行配置 激活 KUKA 机器人的状态键之后，可以使用状态键来操 作抓爪，切换状态键的步骤： 在主菜单中选择配置 状态键 抓爪机构 操作抓爪的步骤： ① 通过状态键选择抓爪。 ② 激活运行方式 T1 或 T2 。 ③ 按下确认键。 ④ 通过状态键控制抓爪。 用 KUKA.GripperTech 对抓爪编程 ? 使用工艺程序包 KUKA.GripperTech 了通过预制的联机 表格对抓爪指令进行编程，有 2 条指令可供选择： ① SET Gripper —— 用于在程序中打开 / 关闭抓爪的指令 ② CHECK Gripper —— 用于检查抓爪位置的指令 对抓爪进行运动编程的联机表单如下 : 选择抓爪 选择抓爪的 开关状态 ? 抓爪数据组的设置界面如下： ? 抓爪监控编程可用联机表单进行设置： 选择抓爪 KUKA.GripperTech 配置 类型 OUT IN 状态 示例 类型 1 2 4 2 具有打开和闭合功能的简单抓爪 类型 2 2 2 3 滑座在中位 类型 3 2 2 3 具有吸气、吹气、关闭功能的真空气爪 类型 4 3 2 3 类似于类型 3 ，但有 3 个控制输出端 类型 5 2 4 2 类似于类型 1 ，但用脉冲替代持续信号 空置 可任意配置 ? 对抓爪进行配置的操作步骤： 1 ）在主菜单中选择配置 输入 / 输出端 抓爪，一个窗口自 动打开。 2 ）通过继续或者上一个选择所需要的抓爪编号。 3 ）需要时可更改抓爪的默认名称。 4 ）在 1 至 5 之间给抓爪分配一个类型。 5 ）分配输入端和输出端。 6 ）需要时可更改状态的默认名称