机器人程序编写.docx

机器人程序编写 建立程序模块和例行程序 在这里介绍用机器人示教器进行程序模块和例行程序创建及相关操作。所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块与BASE模块，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。 1. 创建程序模块和例行程序的步骤 （1）如REF _Ref414724820 \h 图44所示，单击“程序编辑器”，打开程序编辑器。 图STYLEREF 1 \s6SEQ 图 \* ARABIC \s 146 （2）如REF _Ref414739043 \h图45所示，在弹出对话框中单击“取消”； 图STYLEREF 1 \s6SEQ 图 \* ARABIC \s 147 （3）如REF _Ref414739079 \h图46所示，单击“文件”菜单，然后单击选择“新建模块”； 图STYLEREF 1 \s6SEQ 图 \* ARABIC \s 148 （4）如REF _Ref414739102 \h图47所示，在弹出对话框中单击“是”； 图STYLEREF 1 \s6SEQ 图 \* ARABIC \s 149 （5）如REF _Ref414739126 \h 图48所示，通过按钮“ABC…”进行模块名称的设定，然后单击“确定”创建； 图STYLEREF 1 \s6SEQ 图 \* ARABIC \s 150 （6）如REF _Ref414739181 \h图49所示，选中模块Module1，然后单击“显示模块”； 图STYLEREF 1 \s6SEQ 图 \* ARABIC \s 151 （7）如REF _Ref414739205 \h 图410所示，单击“例行程序”进行例行程序的创建； 图STYLEREF 1 \s6SEQ 图 \* ARABIC \s 152 （8）如REF _Ref414739238 \h 图411所示，打开“文件”菜单，选择“新建例行程序”； 图STYLEREF 1 \s6SEQ 图 \* ARABIC \s 153 （9）如REF _Ref414739282 \h 图412所示，首先创建一个主程序，将其名称设定为【main】，然后单击“确定”； 图STYLEREF 1 \s6SEQ 图 \* ARABIC \s 154 （10）如REF _Ref414739305 \h图413所示，打开“文件”菜单，选择“新建例行程序”，再新建一个例行程序； 图STYLEREF 1 \s6SEQ 图 \* ARABIC \s 155 （11）可以根据自己需要新建例行程序，用于被主程序main调用或例行程序互相调用；名称可以在系统保留字段之外自由定义，如 REF _Ref414739377 \h 图414所示；单击“确定”完成新建； 图STYLEREF 1 \s6SEQ 图 \* ARABIC \s 156 （12）如REF _Ref414739399 \h图415所示，单击“显示例行程序”，就可以进行编程了； 图STYLEREF 1 \s6SEQ 图 \* ARABIC \s 157 建立一个RAPID程序 在大概解了RAPID程序编程的相关操作及基本指令。现在就通过一个实例来体验一下ABB机器人的程序编辑。 1. 建立RAPID程序实例： （1）如REF _Ref415033534 \h 图461所示，单击“程序编辑器”，打开程序编辑器； 图STYLEREF 1 \s6SEQ 图 \* ARABIC \s 158 （2）如REF _Ref415033571 \h图462所示，在弹出对话框中单击“取消”； 图STYLEREF 1 \s6SEQ 图 \* ARABIC \s 159 （3）如REF _Ref415033631 \h图463所示，单击“文件”菜单，选择“新建模块”； 图STYLEREF 1 \s6SEQ 图 \* ARABIC \s 160 （4）如REF _Ref415033656 \h图464所示，在弹出对话框中单击“是”； 图STYLEREF 1 \s6SEQ 图 \* ARABIC \s 161 （5）如REF _Ref415033677 \h图465所示，通过按钮“ABC…”进行模块名称设定，然后单击“确定”创建； 图STYLEREF 1 \s6SEQ 图 \* ARABIC \s 162 （6）如REF _Ref415033741 \h图466所示，选中模块Module1，然后单击“显示模块”； 图STYLEREF 1 \s6SEQ 图 \* ARABIC \s 163 （7）如REF _Ref415033755 \h图467所示，单击“例行