基于51单片机智能壁障蓝牙小车.doc

基于51单片机智能壁障蓝牙小车 实现的功能： 手机蓝牙控制； 2.自动避障； 3.自动检测前方是否有人并发出相应的警报。 实物图片  程序 #include <reg52.h> //头文件调用，写程序时都要加上 #include <stdlib.h> #include <intrins.h> #include <STDIO.H> #define uint unsigned int //宏定义，为了后面定义变量书写简便 #define uchar unsigned char sbit RX = P1^1; sbit TX = P1^2; unsigned int time=0; unsigned int timer=0; float S=0; void delayms(unsigned int ms); void Conut(void); void StartModule() ; void main (void) { // ET0=1; //错误来源 while (1) //主循环不做任何动作 { SCON = 0x50; // SCON: 模式1, 8-bit UART, 使能接收 TMOD |= 0x21; TH1=0xfd; //波特率9600 初值 TL1=0xfd; TR1= 1; // TR0=1; //允许T0中断 // TI=1; EA= 1; //打开总中断 ES= 1; StartModule(); while(!RX); //当RX为零时等待 TR0=1; //开启计数 while(RX); //当RX为1计数并等待 TR0=0; //关闭计数 Conut(); //计算 // delayms(1); //10MS } } /******************************************************************/ /* 串口中断程序*/ /******************************************************************/ void UART_SER () interrupt 4 { uchar n; //定义临时变量 if(RI) //判断是接收中断产生 { RI=0; //标志位清零 n=SBUF; //读入缓冲区的值 switch(n) { case '1':P0 = 0X65;break;//原地顺势针旋转 case '3':P0 = 0X9A;break;//原地顺势针旋转 case '2':P0 = 0X59;break;//前进 case '8':P0 = 0XA6;break;//后退 case '4':P0 = 0X18;break;//左前转 case '6':P0 = 0X41;break;//右前转 case '7':P0 = 0XA4;break;//左后转 case '9':P0 = 0XA2;break;//右后转 case 'a':P0 = 0X58;break;//左微前转 case 'b':P0 = 0X51;break;//右微前转 case '5':P0 = 0X00;break;//暂停 case '0':P0 = 0X00;while(1);//总停止 default : P0 = 0X00; } TI=1; SBUF=n; //把接收到的值再发回 } if(TI) //如果是发送标志位，清零 TI=0; } void Conut(void) { S = 0; time=TH0*256+TL0; TH0=0; TL0=0; S=(time*1.87)/100; //算出来是CM if(S >= 4 && S <= 30) { P0 = 0XA6; delayms(5); P0 = 0X82; delayms(30); P0 = 0X00; /* P0 = 0X82; delayms(20); P0 = 0X00; */ } if(S >= 3 && S <= 30) { P0 = 0XA6; delayms(5); P0 = 0X82; delayms(30);