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2020-06-05 发布于四川
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1. 什么是齐次坐标？与直角坐标有何区别？齐次坐标的定义空间中任一点在直角坐标系中的三个坐标分量用(x,y,z)表示，若有四个不同时为零的数与三个直角坐标分量之间存在以下关系：,则称是空间该点的齐次坐标。 (2) 从直角坐标变换到齐次坐标变换（D-H变换）引例：若坐标系{j}是{i}先绕z轴旋转θ角,再沿矢量平移得到的，则空间任一点在坐标系{i}和坐标系{j}中的矢量和对应的变换矩阵之间就有，写成矩阵形式则为：再用坐标分量等式表示，则有：引入齐次坐标，补齐所缺各项，再适当变形，则有：其次变换矩阵的意义是什么?齐次变换矩阵