机械工程控制基础--第五章上.ppt

解：由已知可知： 只有一个极点 在[S]平面右边，即P=1 所以由Nyqwist稳定判据知此闭环系统稳定-开环不稳定而闭环稳定显然 是非最小相位系统。 Eg2.判断由一个振荡环节 构成的单位负反馈系统的稳定性。 解：如右开环Nyqwist图曲线不包围 点 当 为任何正值时，开环都无右极点，所以闭环系统稳定。 因为无论这些参数如何变， 曲线 ，只经过第三，四象限，到不了第二象限，所以不可能包围 点。 Eg3.绘制三个极点的o型系统的Nyqwist图，并判断闭环 系统的稳定性。 解： 当K值较小时，如①曲线，不包围 点，N=0 当K增至 时，如图曲线②，顺时针包围 点一周，即N=-1 因为开环无极右点，即P=0 所以曲线①闭环系统稳定，曲线②闭环系统不稳定。 所以开环增益K的 ，不利于系统的稳定性。 从系统 角度说， 有利于稳态误差的 ，为了兼顾精度和稳定性，需要在系统中补偿环节。 注：对最小相位的开环传递函数，且K>0时，只有三阶或三阶以上的闭环系统才有可能不稳定。 2.开环传函中有S=0的极点，（含有积分环节） 当系统中串联有积分环节时，开环传函 有位于[S]平面坐标原点处的极点，如前所述。 这种计算一直进行到最后一行被算完为止，S0行仅有一 项且F1=a0。为简化数值运算，可用一个正整数去乘或除某 一整行的所有元素。 Routh判据还说明：实部为正的特征根数等于Routh阵列 中第一列的系数符号改变的次数。 */88 解：ai>0 满足必要条件 */88 例1.设控制系统的特征方程式为：试判断系统的稳定性。 Routh阵列： 由第一列看出：全为正值，故稳定。 */88 ……………….符号改变一次 例2. 由第一列看出，改变符号2次，说明闭环系统又2个正实部 的根，故不稳定。 解： ……………….符号改变一次 对于特征方程阶次低(n ≤3)的系统，Routh判据可化为不等式 组的简单形式。 */88 二阶系统： 所以，二阶系统稳定的充要条件： ai>0 */88 三阶系统： 所以，三阶系统稳定的充要条件： ai>0 且 例3. 设某反馈控制系统如图所示，试计算使系统稳定的K值范围。 解：系统闭环传函： */88 特征方程为： 3.Routh判据的特殊情况 (1) 若在Routh阵列表中任意一行的第1个元素为0，而后各元 素不为0，则在计算下一个元素时趋于无穷，将无法进行下去。 此时可用ε趋于0代替，再计算。 */88 例4： 因为第1例各元素符号不完全一 致，系统不稳定，第一列各元素 改变次数为2，所以有2个具有正 实部的根。 */88 例5： 第一列中除ε外均为正，所以 没有正实部的根， 行为零， 说明有虚根存在。 实际上： ，临界稳定。 若在Routh阵列表中，某行的各元素全部为0，可利用 改行的上一行的元素构成一个辅助多项式，并利用这个 多项式方程的导数的系数组成表中的下一行，然后继续 往下做。 */88 例6： */88 辅助多项式： 对A(s)进行求导： 从表中可知：第1例系数无变号，说明系统无右根。 但因为S3辅行的各项系数全为0，说明虚轴上有共轭虚根。 */88 辅助方程： 系统处于临界稳定。 */88 1. 一单位负反馈系统 的开环传递函数为 ， 求该系统稳定的K值范围。 作 业 2. 已知系统的闭环传递函数为 试用Routh判据判断系统的稳定性。 设系统特征方程为： 二、Hurwitz判据 */88 各系数排成如下的nxn阶行列式： 系统稳定的充要条件： 主行列式△n条及其对角线上各子行列式△1 △2 …△（n-1） 均具有正值。 */88 二、Hurwitz判据 即： 由于这个行列式直接由系数排 列而成，规律简单而明确，使 用也较方便。但对六阶以上的 系统，由于行列式计算麻烦， 较少用。 例7： */88 所以该系统稳定。 */88 Routh判据和Hurwitz判据都是用特征根与系数的关 系来判断稳定性的，他们之间有一致性。又称Routh— Hurwit