3--传感器培训教材.ppt

;在对电动机控制中．控制系统可分为开环系统和闭环系统两类。 开环控制系统比较简单，能够满足一般的控制要求； 闭环控制系统则用于有精度要求的控制。 在电动机控制系统中，这些精度要求包括： 电动机本身的精度要求．如角度和转速； 执行机构的精度要求，如线位移和角位移； 要实现对这些物理量的精确控制．就必须通过高精度的检测传感器对这些物理量进行检测．将检测的结果转换成数字量．反馈给计算机． 本章介绍在电动机控制中常用的位移、角度检测传感器的工作作原理．以及它们与CPU的接口。 ;第三章 位移、角度、转速检测传感器; 光栅是一种在基体上刻制有等间距的均匀分布条纹的光学元件，光栅技术已经出现100多年了． 随着光栅的刻制技术、电子技术的发展，光栅莫尔条纹细分技术的不断改进．以及计算机处理技术的巨大进步，光栅技术在近二三十年得到了快速的发展。 利用光栅进行位移测量．应用于电动机及执行机构的闭环控制中．已经是相当普遍的事。 ;（一）光栅传感器的特点和分类;;③同时具备大量程、高分辨率的特点。一般的传感器很难在大量程和高分辨率两个方面同时兼顾。 ④有较强的抗干扰能力。数字信号输出般都比模拟信号输出具有更高的抗干扰能力。 ⑤信号处理电路简单、可靠。 光栅的输出信号，用数字电路进行整形、细分、辨向处理 一般都将信号处理电路和光栅部件组装在一起，体积小，应用方便。 传感器的输出接口电路都有驱动器，因此有带负载能力和长距离传输能力。 ⑥惯量小。光栅传感器体积小，重量轻，对组成系统的惯量和动态特性影响小 ;光栅传感器的缺点。 ①对环境条件敏感。 由于光栅传感器的光栅片一般是用玻璃制作的，而且移动光栅片与固定光栅片之间的间隙很小，因此对环境如湿度、温度、振动．冲击等较为敏感。环境的变化会髟响光栅传感器的性能和可靠性。 ②一般的光栅传感器都是增量式的． 信号的输出是串行的。 如果要求绝对式的、并行的光栅传感器，则信号的读取电路复杂，速度无法提高。 ;光栅传感器的??类 光栅传感器可分为透射式光栅和反射式光栅两种。下图是透射式光栅传感器的结掏，其特点是光敏元件和光源分别位于光栅副的两侧，光栅是由透光材料(如玻璃)制成的。;光栅传感器的分类 下图是反射式光栅传感器的结构，光敏元件和光源位于光栅副的一侧，光栅是由不透光材料(如金属)制成的。 ;（二）光栅位移传感器的组成 ;2、光栅光学系统 光栅光学系统的作用是形成莫尔条纹。可分成光源系统和光栅付2部分 。;(1)光源系统 光源系统包括光源和凸透镜。 光源 从光源发出的光经过凸透镜后．变成平行光线，照射到光栅上 。 对光源的要求是：能够提供稳定的光能量．光效率要高．发热量要小．寿命长，供电电路简单。 符合上述要求的常用光源是砷化镓(GaAs)发光二极管， 它的光波长为0.88～0.94 μm，与光敏接收元件的最敏感光谱十分接近．因此效率高，另外．砷化镓发光二极管还有体积小．发热少，寿命长，光源与凸透镜制作成一体的诸多优点．但由于这种光源发出的是不可见光。因此对安装调试要求较高。;(2)光栅副 光栅副包括标尺光栅和指示光栅． 标尺光栅也称移动光栅，而指示光栅又称固定光栅。 标尺光栅是测量的基准．它决定测量的精度。 指示光栅一般不做成满量程，而只取一小块．足够覆盖光电元件即可。 光栅的材料多用玻璃和不锈钢。玻璃用于透射式光栅，不锈钢用于反射式光栅。 两光栅间的间歇比较小． 计算公式： 式中 λ—有效光波波长。 ;3．光电接收系统 光电接收系统是由光敏元件组成．它将莫尔条纹的光学信号转换成电信号。 光敏元件有：光敏二极管、光敏三极管、光电池； 光敏三极管灵敏度高、负载能力强、较为常用。光敏三极管输出电流在5mA以上。峰值光敏波长K为0.86～0.9μm，响应时间为2μs，响应频率在100KHz以下。 ;将标尺光栅和指示光栅重叠在一起，并使它们的刻线之间形成一个很小的交角θ，在光栅垂直方向上出现的明暗相间的条纹就称为莫尔(Moire，法语指水面波纹的意思)条纹。两条暗纹之间的距离称为莫尔条纹间距，用B来表示。根据图(b)．莫尔条纹间距B与栅距W和夹角θ有如下关系：两光栅刻线交角越小．莫尔条纹间距B越大。 ;莫尔条纹与光栅刻线间的夹角θ的平分线近似垂直． 当标尺光栅和指示光栅的交角θ保持不变而相对移动时，莫尔条纹将沿着刻线方向移动。光栅移动了W/2栅距时，莫尔条纹由亮条纹变为暗条纹(或由暗条纹变为亮条纹)；光栅再移动w/2栅距时．奠尔条纹则由暗条纹变回亮条纹(或由亮条纹变回暗条纹)。因此．光栅移动一个栅距W时．莫尔条纹也移动一个间距