14讲最优控制动态规划三法比较.docVIP

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2020-06-05 发布于未知
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肖玲斐 lfxiao@nuaa.edu.cn 最优控制——动态规划前次课程回顾——动态规划 ? 动态规划的数值计算方法 ? 连续控制系统动态规划 ?连续控制系统最优性原理 ?连续系统动态规划基本递推方程 ?哈密顿-雅可比方程的解与最优性能指标的关系 ?最优解的求解步骤能源与动力学院系统控制与仿真研究室 2 最优控制——动态规划 4.4 动态规划的数值计算 ? 利用数值计算法计算离散最优控制问题时 ? 可以把容许控制域和容许状态变化范围分成若干等份； ?然后再不同容许状态值下，根据动态规划的基本递推方程，逆向分级计算最优控制和最优代价函数，并列出响应的计算表格； ?最后根据给定的初始状态，正向查询各级计算表，确定最终的最优解。能源与动力学院系统控制与仿真研究室 3 最优控制——动态规划 4.4 连续控制系统动态规划 ? 连续控制系统最优性原理能源与动力学院系统控制与仿真研究室 4 最优控制——动态规划 4.4 连续控制系统动态规划 ? ? ? ? T ? ? ? ?? ? ? ? ? ?? J J ? ? ? ? ?, ? ?, ? ? ? ?, ? ?, ? min L x t u t t f x t u t t ? ?? ?? ? ?? t x(t) ? ? ?? u t 这就是连续系统的动态规划基本递推方程 ?它是泛函和偏微分方程的混合形式， ?称为哈密顿-雅可比方程， ?也称为哈密顿-雅可比-贝尔曼方程。（Hamilton-Jacobi-Bellman方程）能源与动力学院系统控制与仿真研究室 5