工业机器人机械手毕业设计论文.doc

PAGE 2 PAGE 7 各类机械毕业设计课程定做 Q号是1716003572/2419131780 有大量现成及配套的图纸(需购买) 宁学院 毕业设计(论文) 工业机器人机械手设计 所在学院 专 业 班 级 姓 名 学 号 指导老师 年 月 日 诚 信 承 诺 我谨在此承诺：本人所写的毕业论文《工业机器人机械手设计》均系本人独立完成，没有抄袭行为，凡涉及其他作者的观点和材料，均作了注释，若有不实，后果由本人承担。 承诺人（签名）： 年 月 日 毕业设计（论文） 摘 要 本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构;设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩;设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。 关键词：工业机械手，机械手，气动 Abstract In this paper, the mechanical hand the overall scheme design, the manipulator to determine the coordinates of the types and degrees of freedom, determine the technical parameters of the manipulator. At the same time, respectively, the design of the manipulator clamping type hand structure and adsorption type structure of hand; designed the structure of robot wrist, the wrist to calculate the rotation of the driving torque required and a rotary cylinder driving torque; the design of the manipulator arm structure, design of the telescopic arm, a lifting hydraulic buffer and the arm rotary hydraulic buffer. Key Words: industrial robot, manipulator, pump, air pressure drive 目 录 TOC \o "1-3" \h \z \u 摘 要 III Abstract IV 目 录 V 第1章 引 言 7 1.1 工业机械手概述 7 1.2 工业机器人机械手的课题设计要求 8 1.3 机械手的系统工作原理及组成 9 第2章 机械手的整体设计方案 11 2.2 机械手的手部结构方案设计 13 2.3 机械手的手腕结构方案设计 13 2.4 机械手的手臂结构方案设计 13 2.5 机械手的驱动方案设计 13 2.6 机械手的控制方案设计 13 2.7 机械手的主要技术参数 13 第3章 手部结构设计 15 3.1 夹持式手部结构 15 3.1.1手指的形状和分类 16 3.1.2设计时考虑的几个问题 16 3.1.3手部夹紧气缸的设计 16 第4章 手腕结构设计 21 4.1 手腕的自由度 21 4.2 手腕的驱动力矩的计算 21 4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩 21 4.2.2回转气缸的驱动力矩计算 24 4.2.3 手腕回转缸的尺寸及其校核 25 第5章 手臂伸缩，升降，回转气缸的尺寸设计与校核 28 5.1 手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核 28 5.1.1 手臂伸缩气缸的尺寸设计 28 5.1.2 尺寸校核 28 5.1.3 导向装置 29 5.1.4 平衡装置 29 5.2 手臂升降气缸的尺寸设计与校核 29 5.2.1 尺寸设计 29 5.2.2 尺寸校核 29 5.3 手臂回转气缸的尺寸设计与校核 30 5.3.1 尺寸设计 30 5.3.2 尺寸校核 30 总结 32 参考文献 33 致 谢 34 毕业设计（论文） 第1章 引