过程控制工程3控制系统性能指标与PID控制律.ppt

PID 反馈控制器 基本要求 ? 掌握单回路控制器“正反作用”的选择 原则； ? 掌握单回路控制系统的常用性能指标； ? 掌握 PID 控制律的意义及与控制性能的 关系。 控制器的“正反作用”选择问题 控制器 G c ( s ) 执行器 G v (s) 控制通道 G p (s) 测量变送 G m ( s ) 设定值 y sp 偏差 e + _ 控制变量 u 操纵变量 q 被控变量 y 测量值 y m 扰动 D 干扰通道 G D ( s ) + + 被控对象 问题：如何构成一个负反馈控制系统？ 控制器的“正反作用”选择 ? 定义： 当被控变量的 测量值 增大时，控制器的输出也增大 ，则该控制器为“正作用”；否则，当 测量值 增大时，控制 器输出反而减少，则该控制器为“反作用”。 ? 选择要点： 使控制回路成为“负反馈”系统。选择方法为 ： （ 1 ） 假设检验法 ，先假设控制器的作用方向，再检查控制 回路能否成为“负反馈”系统； （ 2 ） 回路判别法 ，先画出控制系统的方块图，并确定回路 除控制器外的各环节作用方向，再确定控制器的正反作用。 控制器的作用方向选择： 假设检验法 根据控制阀的“气开气关” 的选择原则，该阀应选“气 开阀”，即： u ↑→ R f ↑. (Why ?) 假设温度控制器为正作用， 即： T m ↑→ u ↑ ；则 TC 进料 出料 燃料 T T m T sp R f u T m u R f T T m 结论 ：该控制器的作用方向不能为正作用，而应为反作用 . 控制器的作用方向选择： 回路判别法 温度 控制器 ( ? ) T sp e ( t ) + _ T m ( t ) + + 温度测量变送 ( + ) 燃料 控制阀 ( + ) T ( t ) u ( t ) R f ( t ) 加热炉 控制通道 ( + ) D ( t ) 回路判别法的要点： （ 1 ）反馈回路中负增益环节（包括比较器）数为奇数； （ 2 ）对控制器而言，“正作用”是指 T m ↑→ u ↑ 。 控制系统的性能评价 讨论：如何评价 或比较不同控制 系统的性能？ 控制系统常用的性能指标 y SP y ( ∞ ) B B' y 0 t 0 t 1 t 2 t 3 ? 稳态余差： 0 ) ( ) ( y y y y e sp sp ? ? ? ? ? ? 衰减比： B B n ? ? ? 振荡周期 T ， ? 调节时间 t s . ? 上升时间 t r , 峰 值时间 t p . 纯比例控制器 ? 控制器增益 K c 或比例度 δ 对系统性能的影 响： 增益 K c 的增大（或比例度 δ 下降），使系 统的调节作用增强，但稳定性下降（当系统稳 定时，调节频率提高、最大偏差下降）； 0 ) ( ) ( u t e K t u c ? ? % 100 * 1 c K ? ? 比例增益对控制性能的影响 比例积分控制器 ? 积分时间 T i 对系统性能的影响 引入积分作用的根本目的是为了消除稳态余差，但使控制 系统的稳定性下降。当积分作用过强时（即 T i 过小），可 能使控制系统不稳定。 0 0 ) 1 ( u edt T e K u t i c ? ? ? ? ) 1 1 ( ) ( s T K s G i c c ? ? 积分作用对控制性能的影响 理想的比例积分微分控制器 ? 微分时间 T d 对系统性能的影响 微分作用的增强（即 T d 增大），从理论上讲使 系统的超前作用增强，稳定性得到加强，但高 频噪声起放大作用。对于测量噪声较大的对象， 需要引入测量信号的平滑滤波；而微分作用主 要适合于特性一阶滞后较大的广义对象，如温 度、成份等。 0 0 1 ) ( u dt de T edt e K u d t T c i ? ? ? ? ? ) 1 1 ( ) ( s T s T K s G d i c c ? ? ? 微分作用对控制性能的影响 问题：控制 作用的变化 过大，对噪 声敏感，如 何克服？