过程控制与自动化仪表 第四章 微分方程讲解.ppt

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被控过程数学模型 数学模型的概念 被控过程的数学模型 数学模型是描述系统动态特性及各变量之间关系的数学表 达式。而被控过程的数学模型指过程的输入变量与输出变量之 间定量关系的描述。 1 )过程的输入变量至输出 变量的信号联系称为 通道 2 )控制作用至输出变量的 信号联系称为 控制通道 3 )干扰作用至输出变量的 信号联系称为 干扰通道 过程的输出为控制通道与干扰通道的输出之和 数学模型的类型 被控过程的数学模型 ( 1 ): 微分方程: 时域、其它模型的基础、直观、求解繁琐 ( 2 ): 传递函数: 复频域、微分方程拉氏变换后的结果 ( 3 ): 动态模型: 变量各阶导数之间关系的微分方程 ( 1 ): 相似性:不同性质的系统,具有相同的数学模型。 ( 2 ): 简化性和准确性:忽略次要因素,简化之;准确体现 了系统性质。 数学模型的特点 ( 3 ): 静态模型:静态条件下,各变量之间的代数方程。 ( 4 ): 动态模型:变量各阶导数之间关系的微分方程。 被控过程的数学模型 ( 1 ):全面、深入地掌握被控过程的数学模型是控制系统设计 的基础。 ( 2 ):良好数学模型的建立是控制器参数确定的重要依据。 ( 3 ):数学建模是仿真或研究、开发新型控制策略的必要条件。 ( 4 ):通过对生产工艺过程及相关设备数学模型的分析或仿真, 可以为生产工艺及设备的设计与操作提供指导。 ( 5 ):利用数学模型可以及时发现工业过程中控制系统的故障 及其原因,并提供正确的解决途径。 被控过程数学模型在过程控制中的重要性: 被控过程的数学模型 一般步骤 1) 分析系统运动的因果关系,确定系统的输入量、输出量及 内部中间变量,搞清各变量之间的关系。 2) 忽略一些次要因素,合理简化。 3) 根据相关基本定律,列出各部分的原始方程式。 4) 列写中间变量的辅助方程。(方程数与变量数相等) 5) 联立上述方程,消去中间变量,得到只包含输入输出的方 程式。 系统微分方程的建立 机械系统微分方程 基本定理: 1. 牛顿第二定律: F=ma 2. 简化模型为阻尼器 f 、弹簧 k 、质量块 m 大小: dt dy f v f F f ? ? ? ? f —粘滞摩擦系数 大小: y k F k ? ? ? k —弹簧系数 方向均为阻碍物体运动趋势 例 弹簧 - 质量 - 阻尼器串联系统。 试列出以外力 F(t) 为输入量,以质量的位移 y(t) 为 输出量的运动方程式。 解:遵照列写微分方程的一般步骤有: ( 1 )确定 输入量 为 F ( t ) , 输出量 为 y ( t ) ,作用于质 量 m 的力还有弹性阻力 F k ( t ) 和粘滞阻力 F f ( t ) ,均作为 中间变量。 ( 2 )设系统按线性集中参数考虑,且无外力作用时, 系统处于平衡状态。 K m f F ( t ) y ( t ) 机械平移系统 ( 3 )按牛顿第二定律列写原始方程,即 ( 5 )将以上辅助方程式代入原始方程 , 消去中 间变量 , 得 ) ( 2 2 t F dt dy f ky dt y d m ? ? ? ? ) ( ) ( ) ( 2 2 ? ? ? ? ? dt y d m t F t F t F F f k ( 4 )写中间变量与输出量的关系式 ky t F k ? ? ) ( ) ( dt dy f fv t F f ? ? ? ? 机械平移系统 K m f F ( t ) y ( t ) 机械回转系统 s f T T T T dt d J ? ? ? ? ? 2 2 ? T k dt d f dt d J ? ? ? ? ? ? 2 2 f — 转动时粘滞摩擦系数 k — 弹性扭转变形系数 T J θ ? k T s ? T dt d f T f ? ? J 机械系统微分方程 课堂习题 求图所示机械系统的微分方程式,图中 F(t) 为输入量,位移 x(t) 为输出量, m 为质量, k 为弹簧的弹性系数, f 为粘滞阻尼系数 电气系统微分方程 基本定理: 1. 环路电压定律 2. 典型元件的电压与电流的

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