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ii
iii
安全注意事项
使用前 (安装、运转、保养、检修 ,请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料,在熟 知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。
本说明书中的安全注意事项分为 “危险” 、 “注意” 、 “强制” 、 “禁止”四类分别记载。
即使是属于 “注意”类的事项,也会因情况不同而产生严重后果,故任何一条 “注意”事项 都极为重要,请务必严格遵守。 .
误操作时有危险,可能发生死亡或重伤事故。
误操作时有危险,可能发生中等程度伤害、轻伤事故或物件损
坏。
必须遵守的事项
禁止的事项
虽然不符合 “注意”或 “危险”的内容,但为了确保安全和有效的操作,用户也必须遵守
的事项,将会在相关处加以叙述。
iv
本书常用词汇定义
“MOTOMAN”是安川电机工业机器人的商品名。
MOTOMAN 由机器人本体 “机器人” 、机器人控制柜 “NX100” 、 “NX100示教编程器”和 “供电 电缆”构成。
在本书中,这些部分如下表表示。
设 备 本 书 表 示 法
NX100控制柜 NX100
NX100示教编程器 示教编程器
机器人与控制柜间的电缆 供电电缆
v
另外,示教编程器的键、按钮、画面的表示方法如下所示:
操作步骤的表达方式的定义
操作步骤的说明中, “选择 ? ? ? ”表示的操作方法,是把光标移到选择对象上,再按 [选择 ]键。或者是使用触摸屏直接触摸画面选择项目。
vi
警示牌的说明
下列警示牌牌贴在机器人及 NX100上。 要完全遵照警示牌执行。
1简介
2移动命令
2.1命令的登录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-1
3前进 /后退操作
4SVSPOTMOV
(间隙动作 命令
4.1命令的登录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-1
5空打命令
5.1命令的登录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-2 5.2磨损检测命令 (WEAR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-4 5.3修磨命令 (CHIPDRS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-5 5.4工件把持命令 (WKHLD-ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-5 5.5工件放开命令 (WKHLD-OF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-5 5.6修磨判断命令 (DRSCHK、 B3线以后可以使用 . . . . .5-6
5.7修磨条件文件 (B3线以后可以使用 . . . . . . . . . . . . . . . .5-7
6焊钳更换
6.1焊钳更换的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-1 6.2焊钳更换命令 (GUNCHG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-3
6.3手动更换焊钳 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-4
7焊钳轴动作
7.1加压动作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-1 7.2打开动作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-1
8焊接结束解除
9根据示教位置的数值输入进行编辑
(NC 定位装置
9.1位置修正画面的显示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-1 9.2位置的修正 . . . . . . . . . . . . . .
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