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主讲：彭琪凯 汽车系统动力学 汽车系统动力学 第三章 充气轮胎动力学 3.1 概述 3.2 轮胎的功能、结构与发展 3.3 轮胎模型 3.4 轮胎纵向力学特性 3.5 轮胎垂向力学特性 3.6 轮胎侧向力学特性 1 汽车系统动力学 1. 轮胎运动坐标系 x F □ 纵向力 □ 侧向力 y F □ 法向力 z F □ 翻转力矩 x M □ 滚动阻力矩 y M □ 回正力矩 z M 3.1 概述 2 汽车系统动力学 2. 车轮运动参数 3.1 概述 □ 滑动率 (s=0~1) , 表示车轮相对于 纯滚动 ( 或纯滑动 ) 状态的偏离程度 。 100% d w d r u s r ? ? ? ? ? ▲ 滑转率 ( 驱动时 ) ▲ 滑移率 ( 制动时 ) 100% w d b w u r s u ? ? ? ? w u d r ? z F 旋转轴 □ 轮胎侧偏角 arctan( ) w w v u ? ? ? 车轮运动方向 负侧偏角 w u w v y F 轮胎印迹 负的轮胎侧向力产生正的侧偏角 □ 轮胎径向变形 无负载轮胎径向半径与负载时半径之差。 3 顺时针方向为正 汽车系统动力学 3.2 轮胎的功能、结构及发展 ? 轮胎的功能 □ 支撑整车质量 □ 与悬架共同作用，衰减由路面不 平引起的振动与冲击 □ 传递纵向力，实现驱动和制动 □ 传递侧向力，使车辆转向并保证行驶稳定性 4 汽车系统动力学 3.2 轮胎的功能、结构及发展 □ 胎体 □ 胎圈 □ 胎面 ■ 胎冠 ■ 胎肩 ■ 胎侧 ▲ 常用的充气轮胎有两种， 斜交轮胎 和 子午线轮胎， 主要 是胎体帘线角度的不同，前者为 20-40 度，后者为 85-90 度。 ? 轮胎的结构 5 保护胎体、内胎 决定轮胎基本性能 便于胎体装卸 汽车系统动力学 子午线轮胎 斜交轮胎 3.2 轮胎的功能、结构及发展与比较 6 汽车系统动力学 3.2 轮胎的功能、结构及发展 轮胎的材料、胎面花纹以及内部结构影响轮胎的物理特性。 □ 低滚动阻力 □ 良好的平顺性 □ 良好的操稳性 □ 良好的附着性 □ 低噪声 ? 轮胎的发展 7 汽车系统动力学 3.3 轮胎模型 ? 什么是轮胎模型 ？ 纵向滑动率 s 侧偏角 ? 径向变形 ? 车轮外倾角 ? 车轮转速 ? 转偏率 ? 纵向力 侧向力 法向力 侧倾力矩 滚动阻力矩 回正力矩 x F y F z F x M y M z M 车辆运动 参数 轮胎六 分力 轮胎模型 ? 轮胎模型分类 □ 轮胎纵滑模型，预测车辆在驱动和制动工况时的纵向力。 □ 轮胎侧偏和侧倾模型，预测侧向力和回正力矩。 □ 轮胎垂向振动模型，用于高频垂向振动的评价。 8 汽车系统动力学 x x x z x x F F F ? ? ? ? ? □ 幂指数统一轮胎模型 3.3 轮胎模型 ? 几种常用的轮胎模型 ▲ 稳态纯纵滑工况纵向力 ▲ 稳态纯侧偏工况纵向力 y y y z y y F F F ? ? ? ? ? ▲ 稳态纯侧偏工况回正力矩 z y x M F D ? ? ▲ 稳态纵滑侧偏联合工况 ◇ 无量纲，表达式统一，可表达各种垂向载荷下的轮胎特性，参数 拟合方便，能拟合原点刚度。 由郭孔辉院士提出，用于预测轮胎的稳态特性 。 9 汽车系统动力学 □ “ 魔术公式”轮胎模型 3.3 轮胎模型 Pacejka 提出，以三角函数组合的形式来拟合轮胎试验数据，得出一套公 式可以同时表达纵向力、侧向力和回正力矩的轮胎模型。 ? ? ? ? sin arctan ( arctan ) y D C Bx E Bx Bx ? ? ? ◇ 拟合精度高，由于非线性计算量大； C 值的变化对拟合的误差影响较大； 不能很好地拟合极小侧偏情况下轮胎的侧偏特性。 10 汽车系统动力学 3.3 轮胎模型 □ SWIFT 轮胎模型 荷兰 Delft 工业大学提出，采用刚性圈理论，结合“魔术公式”综合而 成。 □ Fiala 模型 □ Gim 模型 □有限元模型 …… □ Dugoff 模型 11 汽车系统动力学 3.4 轮胎纵向力学特性 1. 干、硬的平坦路面上轮胎滚动阻力及其产生机理 2. 道路条件引起的附加阻力 3. 轮胎侧偏引起的附加阻力