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（机械制造行业）机械手课 程设计 《机电系统》课程设计说明书 课程设计任务书 姓名 班级 学号 设计题目 简易型机械手的设计 设计任务 ： （1）方案论证；在其基础上进行机械手的总体设计，并绘制总体布 局图。 （2）驱动系统设计：根据机械手的特点，选用舍党的驱动方式，根 据总体设计要求进行电机选型。进行电机选型相关计算。进行驱动系 统零部件的选型和设计。绘制驱动系统布局图。 （3）控制系统设计：确定机械手的控制方式并进行控制系统的控制 与编程。绘制控制系统布局图。 （4）传感与测试系统设计：进行控制与驱动系统的传感与测试系统 的设计。 （5）机械本体设计：进行机械本体零部件设计，绘制总体和零件图。 设计工作量: （1）设计说明书一份 （2）CAD 图纸5 张 （3）文档整理排版 指导教师 设计时间 2011 年 1 月 3 日～2011 年 1 月 21 日 目录 第 1 章绪论……………………………………………………………1 1.1 机械手概述……………………………………………………………1 1.2 机械手的设计目的……………………………………………………3 1.3 机械手的设计内容……………………………………………………4 1.4 机械手的分类及其在生产中的应用……………………………………5 1.5 机械手的应用意义……………………………………………………8 1.6 机械手的技术发展方向………………………………………………9 第 2 章设计方案的论证………………………………………………10 2.1 机械手的总体设计…………………………………………………10 2.2 机械手腰座结构的设计………………………………………………12 2.3 机械手手臂结构的设计………………………………………………14 2.4 工业机器人腕部的结构………………………………………………16 2.5 机械手末端执行器（手爪）的结构设计………………………………18 2.6 机械手的机械传动机构的设计…………………………………………21 2.7 机械手驱动系统的设计………………………………………………26 2.8 机 器 人 手 臂 的 平 衡 机 构 设 计……………………………………………33 第 3 章理论分析和设计 计算…………………………………………34 3.1 液压传动系统设计计算………………………………………………………34 3.2 电机选型有关参数计算………………………………………………………43 第4 章控制系统的设计………………………………………………47 4.1 可编程控制器 PLC……………………………………………………47 4.2PLC 的选型……………………………………………………………51 4.3 机械手的工艺流程……………………………………………………53 4.4 机械手的 PLC 控制系统程序…………………………………………57 第 5 章机械手本体设计………………………………………………59 5.1 机械手零部件设计…………………………………………………..59 5 . 2 机 械 手 总 成 和 零 件 图 … … … … … … … … … … … … … … … … . . . … . … 6 1 致谢……………………………………………………………………62 参考文献………………………………………………………………63 第 1 章绪论 1.1 机械手的概述 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工 件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而 有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转 动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。 运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称