机器人点焊系统电气控制部分的设计.doc

目 录 TOC \o "1-3" \h \z \u 中文摘要 1 英文摘要 2 1 绪 论 3 1.1 点焊机器人介绍及其研究意义 3 1.2 工业机器人发展现状及趋势 3 1.2.1工业机器人发展现状 3 1.2.2 工业机器人发展趋势 4 2 机器人点焊系统电气控制部分的组成和原理 6 2.2 机器人点焊系统的电气控制原理 6 3 机器人点焊系统电气控制部分硬件设计 8 3.1 安全保护系统 8 3.1.1 隔离栅栏保护 9 3.1.2 安全光栅保护 9 3.1.3 急停回路 10 3.2 PLC的选择 12 3.2.1 西门子s7-300PLC 12 3.2.2 SoftPLC 13 3.2.3 PLC的选择 14 3.3 夹具系统 14 3.3.1 电感式接近开关的工作原理 15 3.3.2 气缸的工作原理 15 3.3.3 阀岛的工作原理 16 3.4 转台系统 17 3.4.1 电磁阀的工作原理 17 3.4.2 变频器控制电路的设计 19 3.4.3 转台系统的电路设计 19 3.5 焊接系统 21 3.5.1 焊枪的工作原理 21 3.5.2 修磨器 22 4 机器人点焊系统电气控制部分软件设计 24 4.1机器人点焊系统的工艺 24 4.2 系统软件总体设计 25 4.2.1 手动模式软件总体设计 25 4.2.2 自动模式软件总体设计 26 4.3 夹具系统的软件设计 29 4.3.1 夹具系统手动模式软件设计 29 4.3.2 夹具系统自动模式软件设计 31 4.4 转台系统的软件设计 31 4.4.1 转台系统手动模式软件设计 31 4.4.2 转台系统自动模式软件设计 31 结 论 34 谢 辞 35 参考文献 36 附录1主电源和220V电源分配电路图 37 附录2 急停回路 38 附录3 安全门回路 39 附录4 变频器上电回路 40 附录5 阀岛与PLC连接电路图 41 附录6 修磨器控制电路图 42 附录7 转台系统电路图 43 附录8 数字输入 44 附录9 数字输出 45 附录10 系统启动，故障复位，暂停的软件程序 46 附录11 转台系统和夹具系统的软件程序 47 机器人点焊系统电气控制部分的设计 摘要：本论文完成了机器人点焊系统电气控制部分的硬件和软件设计。该机器人点焊系统主要由夹具系统，转台系统，机器人以及焊接系统等几大模块组成，整个系统用PLC进行控制。本设计中硬件部分围绕夹具系统等几大模块进行，完成了相应模块的控制电路以及整个系统的安全保护电路的设计。软件设计分两部分进行，即系统在手动模式下的运行程序以及在自动模式下的运行程序。手动模式一般用于机器人系统安装调试阶段以及故障处理的时候，通过操作主控制柜上不同的按钮可对转台，夹具进行分别控制。自动模式用于生产阶段，系统运行速度很快，可以减小生产周期。在自动模式下夹具，转台，机器人，焊枪依据工艺要求的逻辑顺序进行动作，完成对工件的点焊任务。 关键词：PLC；机器人；点焊；电气控制 The design of spot welding robot electrical control system Abstract：In this paper, the author designs the hardware and software of spot welding robot electrical control system. The system of spot welding robot which is controlled with PLC is composed of the fixture system, the turntable system, the robot and the welding system. Based on these modules, the design of the corresponding control circuits and the protection circuit of the entire system have been completed. The design of software is composed of two p