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课程名称: 自动控制理论
(A/B 卷 闭卷)
一、填空题(每空1 分,共15分)
1、反馈控制又称偏差控制,其控制作用是通过
与反馈量的差值进行的。
的前馈复合控制和按 的前馈复
2、复合控制有两种基本形式:即按
合控制。
3、两个传递函数分别为G (s)与 G (s)的环节,以并联方式连接,其等效传递函数为
1
2
G(s) ,则G(s)为
(用
G (s) G (s)
与 表示)。
1
2
4、典型二阶系统极点分布如图1 所示,
则无阻尼自然频率?
阻尼比? ?
?
,
n
,
该系统的特征方程为
该系统的单位阶跃响应曲线为
,
。
5、若某系统的单位脉冲响应为g(t) ?10e?0.2t ?5 e ,
?0.5 t
则该系统的传递函数G(s)为
6、根轨迹起始于
。
,终止于
。
7、设某最小相位系统的相频特性为?(?) ? tg (??) ? 90 ? tg (T?) 则该系统的开
?1
0
?1
,
环传递函数为
。
8、PI 控制器的输入-输出关系的时域表达式是
,
其相应的传递函数为
的
,由于积分环节的引入,可以改善系统
性能。
二、选择题(每题2 分,共20分)
1、采用负反馈形式连接后,则(
A、一定能使闭环系统稳定;
)
B、系统动态性能一定会提高;
C、一定能使干扰引起的误差逐渐减小,最后完全消除;
D、需要调整系统的结构参数,才能改善系统性能。
2、下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果(
)。
A、增加开环极点;
C、增加开环零点;
、B在积分环节外加单位负反馈;
、D引入串联超前校正装置。
3、系统特征方程为 D(s) ? s ? 2s ? 3s ? 6 ? 0,则系统 (
)
3
2
A、稳定;
、B单位阶跃响应曲线为单调指数上升;
、D右半平面闭环极点数 ? 2 。
Z
C、临界稳定;
4、系统在r(t) ? t 作用下的稳态误差e ? ? ,说明 (
)
2
ss
1
A、 型别 ? 2;
v
C、 输入幅值过大;
、B系统不稳定;
、D闭环传递函数中有一个积分环节。
5、对于以下情况应绘制0°根轨迹的是(
)
A、主反馈口符号为“-” ; B、除K 外的其他参数变化时;
r
C、非单位反馈系统;
、D 根轨迹方程(标准形式)为 ( ) ( ) ? ?1。
G s H s
6、开环频域性能指标中的相角裕度对应时域性能指标(
) 。
?
A、超调? %
B、稳态误差e
C、调整时间t
D、峰值时间t
)。
ss
s
p
7、已知开环幅频特性如图2 所示, 则图中不稳定的系统是(
系统①
系统②
系统③
图 2
A、系统①
B、系统②
C、系统③
D、都不稳定
)。
8、若某最小相位系统的相角裕度? ? 0
,则下列说法正确的是(
A、不稳定;
C、稳定;
、B只有当幅值裕度k
?1时才稳定;
g
D、不能判用相角裕度判断系统的稳定性。
10s ?1
9、若某串联校正装置的传递函数为
100s ?1
,则该校正装置属于(
)。
A、超前校正
B、滞后校正
C、滞后-超前校正
D、不能判断
10、下列串联校正装置的传递函数中,能在 ?1处提供最大相位超前角的是:
?
c
10s ?1
s ?1
10s ?1
0.1s ?1
2s ?1
0.1s ?1
10s ?1
A、
B、
C、
D、
0.5s ?1
三、(8 分)试建立如图3 所示电路的动态微分方程,并求传递函数。
2
图 3
四、(共 20 分)系统结构图如图4 所示:
图 4
C(s)
1、写出闭环传递函数?(s) ?
表达式;
(4 分)
R(s)
2、要使系统满足条件: 0.707 ,
? 2 ,试确定相应的参数 和 ;
?
?
K
?
? (4 分)
n
3、求此时系统的动态性能指标 , t ;
?
(4 分)
0
0
s
4、 ( ) 2 时,求系统由 ( )产生的稳态误差e ;
r t ? t
r t
(4 分)
ss
5、确定G (s),使干扰 ( ) 对系统输出 ( )无影响。
n t c t
(4 分)
n
K
五、(共 15 分)已知某单位反馈系统的开环传递函数为
:
G(s) ?
r
s(s ? 3)
2
1、绘制该系统以根轨迹增益K 为变量的根轨迹(求出:渐近线、分离点、与虚轴的
r
交点等);
(8 分)
2、确定使系统满足0
(7 分)
K
1的开环增益 的取值范围。
? ?
?
六、(共 22 分)某最小相位系统的开环对数幅频特性曲线 如图 5
L (? )
0
所示:
3
1、写出该系统的开环传递函数G (s) ;
(8 分)
0
2、写出该系统的开环频率特性、开环幅频特性及开环相频特性。
(3 分)
3、求系统的相角裕度 。
? (7 分)
4、若系统的稳定裕度不够大,可以采用什么措施提高系统的稳定裕度
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