3D检测技术研究幻灯片.ppt

1 3D 视觉检测技术 2 目录 1. 研究背景 2. 物体三维测量方法的分类 3. 光栅投影法测量原理 4. 关键技术介绍 5. 3D 视觉检测的国内研究小组 3 ? 3D 视觉检测技术在工业 生产控制与检测、机器 视觉、空间遥感、医学 诊断以及社会安全等领 域具有重要意义和广泛 应用前景； ? 在工业生产领域主要应 用于容器中拣取零件、 机床上的工件装卸以及 包装和焊接等； ? 国内生产装备水平比较 高的工厂，如一汽大众、 上海大众等，先进的三 1 研究背景 4 物体三 维测量 接触式 测量 非接触 式测量 2 物体三维测量分类 物体三维接触式测量的典型代表是三 坐 标 测 量 仪 (CMM ， Coordinate Measuring Machine) ； 非接触式三维测量不需要与待测物体 接触，可以远距离非破坏性地对待测 物体进行测量； 特点： 测量精度高 ，对被测物的色泽 无特殊要求；对使用环境要求高， 测 量速度慢。 特点： 非接触、速度快 、精度适中。 5 1 物体三维测量分类 - 非接触式测量 非接触式测量 微波技术 光波技术 超声波技术 适合于 大尺度三维测 量 ，爱里斑半径较大， 角度分辨率低。 光波波长短， 角度分 辨率和深度分辨率高 ， 三维测量运用最多。 可穿透介质实现无损 检测探伤 ，但需耦合 介质，限制了用范围。 6 1 物体三维测量分类 — 光波技术 光波技术 三角法 干涉法 飞行时间法 飞行时间法以对信号检测的时间 分辨率来换取距离测量精度，测 量系统必须要有极高的时间分辨 率， 常用于大尺度远距离的测量 。 测量精度高，但测量范围受到 光波波长的限制， 只能测量微 观表面的形貌和微小位移 ，不 适于大尺度物体的检测。 最常用的光学三维测量技术 ，以 传统的三角测量为基础，通过待 测点相对于光学基准线偏移产生 的角度变化计算该点的深度信息。 7 基于三角测量原理的三维测量技术 基于结构光的主动三角法 被动三角法 数字摄影测量技术 双目视觉 点光源法 点照明 1D 线探测器 2D 扫描 线光源法 线照明 2D 线探测器 1D 扫描 面光源法 面照明 2D 线探测器 不需要扫描 相位测量技术 如：相位测量轮廓术 傅里叶变换轮廓术 序列编码技术 如：格雷（ Gray ） 编码序列 彩色编码技术 如：彩色多通道 编码实现相移 莫尔轮廓 如：阴影莫尔 投射莫尔 2 物体三维测量分类 8 3 光栅投影法原理 测量原理 投影装置将一个被周期函数 调制的光栅条纹场投射在被测物 体的表面，由于物体表面高度的 变化，各点的光栅条纹的相位发 生了偏移，由测量系统的光路结 构中相位偏移量与表面高度的关 系，可以由相位求解出物点的三 维坐标。 投影仪 图像采集卡 计算机 9 ? 10 ? 11 物高与相位差的关系推导 X d Z c X c Y c Z p X p Y p Z Y h CCD 成像面 投影光栅面 参考面 被测物体 投影仪 摄像机 O c O p Ω c Ω p Ω w O c O P A B P l 12 X d Z c X c Y c Z p X p Y p Z Y h CCD 成像面 投影光栅面 参考面 被测物体 投影仪 摄像机 O c O p Ω c Ω p Ω w O c O P A B P l 13 14 通常采用 相移法 ，而 四步相移法 是最常用的相移法之一。 主要原理： 通过精确移动投影光栅，使光栅条纹图像的相位场移相，得到四幅 条纹图像，各图像可表示为： 对上式求反正切，可得相位值。 相位的获得 15 1 、结构光编码技术 2 、条纹图像的解相位技术 3 、标定技术 4 、三维重建技术 4 光栅投影法 — 关键技术 16 ? 关键技术 - 结构光编码技术 编码方法 定义 优点 缺点 时间编码方 法 时间编码是将多个不同的 编码图案按时序先后投射 到物体表面、得到相应的 编码图像序列，将编码图 像序列组合起来进行解码。 易于 实现、空间分辨率高、 3D 测量精度高等 测量过程中需投影多幅图案 , 因而 只适用 于静态场景测量，不适于动态测量 空间编码方 法 空间编码向物体投射一幅 编码图案、得到一幅对应 的编码图像，将编码图像 与编码方式对照进行解码， 从而解决两者对应问题。 投影图案只有 1 幅 , 适用于 动态场景三维信息 的获取。 在解码阶段 , 空间邻近点信息的丢失会导 致误差的产生；与时间编码相比 , 空间编 码测量的 分辨率较低 。 受其空间邻域内特征点的影响， 解码困难 ， 测量误差增大，存在分辨率较低、受景物 表面反射率不一致及颜色的影响等缺点 。 直接编码方 法 直接编码是指每个被编码 像素都由其本身的灰度或 颜色来识别。 每个像素都进行编码 ,