三相直流无刷电机驱动程序.pdf

1. 检测霍尔传感器的值可以判断出转子的位置，再使能相应的上下桥臂，则能驱动电机运 动；若要让电机持续转动，则必须再次检测传感器值及使能相应的上下桥臂。这里采用的 是将霍尔传感器输出的三根线相边的 IO 口配置成外部中断， 并且为边沿触发， 在中断函数 中加入传感器检测与上下桥臂切换程序，如此电机就能持续运转了。 2. 上桥臂的控制采用 IO 口置高低电平来控制上桥臂的通断， 下桥臂则使用单片机内部集成 的三路 PWM波来控制，通过控制 PWM波的占空比，可以实现对电机的调速了。实际测得， 占空比与电机的速度成正比例关系，在 PWM波频率为 20KHz时，占空比增加 1%，速度增加 60rpm，并在占空比为 53%时达到额定转速 3000rpm （空载）。 3. 速度测量则采用如下公式： 电机每转一圈，霍尔值改变 6 次 x5 个周期 =30次，记录边沿触发的中断次数 N/30= 电机转 过 的圈数 , 设运转时间为 t(s) 则电机转速 v=N/30/t*60 rpm 。即动转时间为 2s 时，霍尔值改 变次数即为速度值，单位 rpm。 4. 调速：给定速度，由电机驱动板自动由当前速度平滑过渡到给定速度。实际测试发现， 速度变化量很大时，电机会有突然加速或减速时的冲击；因此，调速应有一个缓冲的过程。 即加速或减速应以小步进缓慢增加或减少占空比来让速度渐渐达到最终值。 #include "" #include "" #define PWM_PERIOD_T 400 #define U_Up_On GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_13 #define U_Up_Off GPIOB->BRR = GPIO_Pin_13 #define U_Dn_On GPIOA->BSRR = GPIO_Pin_8 #define U_Dn_Off GPIOA->BRR = GPIO_Pin_8 #define V_Up_On GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_14 #define V_Up_Off GPIOB->BRR = GPIO_Pin_14 #define V_Dn_On GPIOA->BSRR = GPIO_Pin_9 #define V_Dn_Off GPIOA->BRR = GPIO_Pin_9 #define W_Up_On GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_15 #define W_Up_Off GPIOB->BRR = GPIO_Pin_15 #define W_Dn_On GPIOA->BSRR = GPIO_Pin_10 #define W_Dn_Off GPIOA->BRR = GPIO_Pin_10 #define SU_HOR GPIOA->IDR & GPIO_Pin_15 #define SV_HOR GPIOA->IDR & GPIO_Pin_12 #define SW_HOR GPIOA->IDR & GPIO_Pin_11 //u8 Motor_Dir=0; //u8 Motor_EN=0; //u8 Hor_Value=7; //u16 TIM2_Conter=0; u16 Hall_Conter=0; MotorStruct Motor={CLOCK,40,STOP}; /***************************************************************************** ** * 函数： void IO_Init(void) * 描述： IO * 参数： * 返回： * 其它： ****************************************************************************** */ void IO_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE); /* 使能 SWD