非线性大作业_二阶机械臂.doc

航空航天大学 非线性系统控制大作业 二阶机械臂的非线性反馈设计 姓 名： XXX 学 号： XXX 专 业： XXX 2011年6月10日 实验对象：二阶机械臂的非线性反馈设计 一 二阶机械臂的动力学控制模型 图 SEQ 图 \* ARABIC 1 模型在垂直平面的投影 机械臂操作端的位置方程为 （1） （2） 上述方程的Jacobian矩阵为 机械臂的动力学方程为 （3） 其中，为总的驱动力矩矢量，为转动角度矢量；为转动惯量矩阵，为Coriolis离心转矩，为重力矢量。、、的数学表达式如下： （4） （5） （6） 其中 定义状态变量 （7） 设 （8） 则机械臂模型的状态方程可以写成 （9） 系统输出方程为 （10） 二 二阶机械臂模型线性化 1）计算式（4）、（5）、（6）中各参数的值：，、、、。 2）计算系统相对阶：有上面的表达式可知，的后两列全为0，的前两行全为0（），因此 同理，对输出，有 矩阵非奇异，故系统在某个的邻域，系统的相对阶为。 3）选择变换坐标为 （11） 4）将系统转换为标准型 （12） 输出为 （13） 5）利用状态反馈阵使系统成为一个完全可控的线性系统，令 其中 通过反馈和坐标映射，系统可变为Brunovsky标准型 即 （14） 记 三 二阶机械臂的最优控制 是Brunovsky标准型线性系统中的控制输入，拟运用LQR方法进行求解，确定最优控制律，使系统实际输出尽可能逼近理想输出。该问题属于无限时间、定常输出跟踪问题。 首先定义性能指标 （15） 式中，为、为的正定对称常数矩阵，为误差输出向量，是期望输出。 根据二次型最优控制理论，可以知道当性能指标最小时，输入应为 其中，为常值伴随向量，为正定矩阵，满足如下Riccati方程 （16） 最优控制信号依赖于状态变量和Riccati方程的解，在静态状态变量下假设时，可使系统的状态趋近于0，是=0时的常值矩阵，在此种情况下，Riccati方程被简化为 上式被称作Riccati Algebraic方程。 取 利用Matlab工具求解Riccati方程得 则正定，满足Riccati方程。 利用Matlab进行LQR求解，得 而 与求解Riccati方程所得结果一致。 四 控制对象的MATLAB仿真 在Simulink仿真环境下搭建完整控制系统，如 REF _Ref296472488 \h 图2所示： 图 SEQ 图 \* ARABIC 2 Simulink仿真框图 选择期望输入信号为 输入信号给定的理想输出轨迹线设定为长半轴为0.7，短半轴为0.3，焦点在轴上的椭圆形轨迹。利用上面搭建的Simulink仿真图运行程序，可得到给定轨迹曲线、跟踪轨迹曲线、误差轨迹曲线。 图 SEQ 图 \* ARABIC 3 轨迹跟踪曲线 图 SEQ 图 \* ARABIC 4 跟踪误差曲线 图3中青色粗线为期望轨迹，红色带方块虚线为机械臂实际运动轨迹；图4中红色实线为方向跟踪误差，蓝色点划线为方向跟踪误差。由图3、图4的轨迹跟踪曲线和跟踪误差曲线可以看出，实际输出很接近理想输出，而且在响应速度上也很快。跟踪误差曲线的幅值很小（平稳运行阶段），能够满足性能指标要求。因此，应用上述控制方法可以达到很好的控制效果。 五 实验感想 实际生活生产中，所面临的系统极少会是纯粹的线性系统，可以肯定地说，任何投入实际生产运行的系统都会或多或少地具有非线性因素。所谓的线性系统只是为了研究对象的控制问题所作的合理简化。因此，对非线性系统理论的了解和学习，有助于培养正确的认识观，同时掌握一些实际有效的处理非线性问题的方法。 在本次大作业中，控制对象是具有很强非线性的二阶机械臂。实验利用坐标变换阵和非线性反馈阵，结合LQR最优控制理论，实现了多输入-多输入系统的精确线性化，完成了对系统很好的控制效果，达到了最初的设定目标。 通过本课程的学习，对非线性系统有了进一步深入的认识和理解，掌握了反馈线性化、自适应观测器设计等容，能够对简单的非线性系统进行实际分析和控制律设计。这对我们以后课题的研究具有很大的促进作用。 另外，本课程为双语教学，在学习过程中，通过上课和查阅了相关英文文献，使自己的专业英语水平和专业知识都得到了提高。在课程教学中，老师除了讲授课件知识，还为我们拓展了很多很实用的知识，比如对控制领域的重要学术会议、国外核心期刊和国外知名院士的介绍，使学生的学术科研和文献查阅有了更强的目标性，获益良多。 【仿真程序见附件】 附件 //********alphax.m********// function a_out = a(u) x1=u(1); x