惯性导航ppt课件[文字可编辑].ppt

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LOGO 惯 性 导 航系 统 目录 一、惯性导航技术的发展历史 二、惯性传感器的最新发展现状 三、惯导系统的分类 四、惯性技术的应用 五、惯性导航发展趋势 一、惯性导航技术的发展历史 惯性导航系统是随着惯性传感器 (陀螺仪和加速度计)技 术的发展而发展起来的一门导航技术 ,由于其完全自主、不 受任何干扰 、隐蔽性强 、输出信息量大 、输出信息实时性强 等优点 ,使其在军事领域和许多民用领域都得到了广泛的应 用 ,已被许多机种选为标准导航设备或必装导航设备 。 图 1.3 汽 车 弹 图 1.2 四旋翼 飞 行器 弹 图 3.1 导弹 弹 一、惯性导航技术的发展历史 惯性导航是一门涉及精密机械、计算机技术、微电子、光 学、自动控制、材料等多种学科和领域的综合技术。由于陀螺 仪是惯性导航的核心部件,因此,可以按各种类型陀螺出现的 先后、理论的建立和新型传感器制造技术的出现,将惯性技术 的发展划分为四代。 图 1.4 陀螺 仪 弹 一、惯性导航技术的发展历史 图 1.5 惯导 技 术发 展 历 史 二、惯性传感器的最新发展现状 2.1 陀螺仪 定义:传统意义上的陀螺仪是安装在框架中绕回转体的对 称轴高速旋转的物体。现在习惯上把能够完成陀螺功能的 装置统称为陀螺。 分类:按陀螺转子主轴所具有的进动自由度数目可分为二 自由度陀螺仪和单自由度陀螺仪;按支承系统可分为滚珠 轴承支承陀螺,液浮、气浮与磁浮陀螺,挠性陀螺(动力 调谐式挠性陀螺仪),静电陀螺;按物理原理分为利用高 速旋转体物理特性工作的转子式陀螺,和利用其他物理原 理工作的半球谐振陀螺、微机械陀螺、环形激光陀螺和光 纤陀螺等。 二、惯性传感器的最新发展现状 激光陀螺 环形激光陀螺( RLG )利用光程差的原理来测量角速度 。近十几年来,激光陀螺已经发展十分成熟,新型激光陀螺研 究(包括一些关于机械抖动激光陀螺和四频差动激光陀螺的技 术改进)的主要成果是在激光陀螺的小型化、工程化和新型化 等方面取得的进展。一些具有代表性的激光陀螺性能指标列于 表 1 。 图 2.1 激光陀螺 仪 弹 二、惯性传感器的最新发展现状 表 1 RLG 的最新 发 展 弹 二、惯性传感器的最新发展现状 光纤陀螺( Fiber Optical Gyro , FOG )使用与 环形激光陀螺相同的基本原理 为激光回路,可看作是第二代 激光陀螺。由于光纤可以进行绕制,因此光纤陀螺中激光回路 的长度比环形激光陀螺大大增加,使得检测灵敏度和分辨率也 提高了几个数量级,从而有效地克服了环形激光陀螺的闭锁问 题。 光纤陀螺的主要优点在于高可靠性、长寿命、快速启动 、耐冲击和振动、对重力 g 不敏感、大动态范围等。 目前光纤陀螺的精度已可达到 0.0002o /h[18] ,同时 从上世纪 90 年代起, 0.1o /h 的中精度干涉型光纤陀螺 IFOG 已投入批量生产。光纤陀螺技术领域,美国在理论、测量技术 和光纤元器件开发上领先的单位是斯坦福大学和 MIT 。 二、惯性传感器的最新发展现状 国外微机械陀螺研究开始于 20 世纪 80 年代初。主要研制 公司有:美国 Sperry 、 Draper 实验室、通用电器和 Watson 。其中通用电器已大量生产用于 A-10 飞机增稳系 统的 VYRO 压电振动陀螺。 有些国外公司还研究出了微机电惯性测量组件,在一个极 小的空间内集成了 3 轴陀螺仪和 3 轴加速度计,实现完整的惯 性测量。 Rockwell 公司在研制中的高级战术 MIMU ,其精度与 动态范围均有大幅提高,动态范围超过 10 g ,可被用于战术 武器中;基于隧道电流原理的微机械陀螺仪,分辨率可达 1o /h 。 二、惯性传感器的最新发展现状 2.2 加速度计 加速度计是用来感测运动载体沿一定方向的比力的惯性器件。 加速度计的分类:按照输入与输出的关系可分为普通型、积分 性和二次积分型;按物理原理可分为摆式和非摆式,摆式加速度 计包括摆式积分加速度计、液浮摆式加速度计和挠性摆式加速度 计,非摆式加速度计包

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