飞行动力学第5章椭球形地球情况下飞行器的运动方程.ppt

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《飞行动力学》 第5章 椭球形地球情况下飞行器的运动方程 《飞行动力学》 飞行动力学 第5章 椭球形地球情况下飞行器的运动方程 5.1 地球的参考椭球模型 5.1.1 参考椭球的几何性质 N S RP RE 长半轴(赤道半径)RE=6378.140km 短半轴(极半径)RP=6356.755km 扁平率 平均半径 地心纬度 E M 从地心E到M点的直线与赤道平面之间的 角度 地理纬度 椭球面在点M的当地法线与赤道平面之间的角度。 上述关系仅对于地面点成立。 R 地心到表面点的距离 对参考椭球,纬度有两个,经度只有一个。与 对应的经度用 表示, 与 对应的经度用 表示。 下垂点(星下点) E C C’ h 通过飞行器质心C的当地铅垂线(参考椭球的当地法线)与地球表面的交点 。 已知地心距离r和地心维度 时,高度 和下垂点的地理纬度可用下式计算 高度h 的距离。 r 飞行器位置确定:高度h;下垂点经度 ;大地纬度 。 5.1.2 椭球形地球的引力 地球中心引力场 质量为M的质点对另一个质量为m的质 点的引力为 M m 万有引力常数 两质点间的距离 可以证明:质量为 M的球体对另一个质量为m,在球体以外且离球体中心的距离为r的质点产生的引力为 为方便,把引力常数G和地球质量M结合成一个常数,称为地球引力常数 引力加速度 引力势 地球引力场是保守力场,它具有位势,称为引力势。引力势是矢径 的函数 引力势的梯度决定引力加速度 引力势是单位质量的物体从零势面(通常取无穷远处为零势面)移动到由 决定的位置时引力所做的功。如果引力场是前述的中心引力场,则当物体从 处移动到 处时,引力所做的功为 所以中心引力场的引力势为 如果引力势以直角坐标x、y、z为自变量,即 ,则引力加速度 的各分量为 如果引力势以球坐标r、 、 为自变量, 即 ,则引力加速度的各 分量为 思考:1)这三个分量各沿什么方向?2)此式怎么得到的? 椭球形地球引力 椭球形地球的引力势为 式中:J2=0是二阶带谐系数。 引力加速度分量: 径向分量(向上) 子午向分量(水平向北) 纬线向分量(水平向东) 引力加速度指向地心吗? 当地铅垂坐标系Su的zu轴还是铅垂 的吗? (拟铅垂坐标系) 在拟铅垂坐标系中引力加速度分量 如何表示? xu yu zu 在拟铅垂坐标系中 转化到地球坐标系Se中 5.1.3 补充坐标系——当地铅垂坐标系Sv 原点C:位于飞行器质心 zv轴:当地铅垂向下 E C zu zv xv xu xv轴:在当地水平面内指向北 yv轴:在当地水平面内指向东 上式中 5.2 以地面坐标系为参考基准的飞行器质心运动方程 N xg zg yg 原点G:地面上某一点(通常为起飞点) zg轴:当地铅垂向下 xg轴:在当地水平面内指向前方 G yg轴:在当地水平面内,与其它两轴构成右 手坐标系。 地面坐标系的特征参数 原点G的经度 原点G的地理纬度 原点G的高度hG xg轴的大地方位角AG 5.2.1 地面坐标系 此矩阵为常值矩阵 5.2.2 质心运动的动力学方程 相对地球的质心动力学方程矢量形式 地面坐标系Sg与地球固连 相对地球的质心动力学方程在地面坐标系中的矩阵形式 5.2.3 质心运动的运动学方程 G E C 投影到地面坐标系 用于计算动力学方程 5.3 飞行器的转动运动方程 飞行器在本体坐标系中的惯性矩阵,通常为常值 飞行器角速度在本体坐标系中的分量列阵 作用于飞行器的相对于本体坐标系原点的外力矩在本体坐标系中的分量列阵 5.3.1 动力学方程 5.3.2 运动学方程 绝对姿态与相对姿态 定义发射或起飞惯性坐标系Sj:在初始时刻与地面坐标系Sg重合,但停 留于惯性空间,不随地球旋转而旋转。 飞行器本体坐标系Sb相对Sj的姿态称为绝对姿态,以绝对姿态角 、 、 来描述。 飞行器本体坐标系Sb相对Sg的姿态称为相对姿态,以相对姿态角 、 、 来描述。 绝对姿态运动学方程(参见平面大地相关内容) 运动学方程 相对姿态运动学方程 运动学方法 两个(动)坐标系的姿态运动学关系取决于这两个坐标系的 相对角位移与相对角速度,与坐标系是否是惯性坐标系无关。 Sb相对Sg的角速度为 投影到本体坐标系中 运动学方程 几何方法 已知 或 已知 定义地心赤道惯性坐标系Si:在初始时刻与地心固连坐标系Se重合, 但不随地球旋转而旋转。于是在初始(t=t0)时刻有 注意到

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