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第 1 章 质点运动学 本章内容: 1. 1 确定质点位置的方法 1. 2 质点的位移、速度和加速度 1. 3 用直角坐标表示位移、速度和加速度 1. 4 用自然坐标表示平面曲线运动中的速度和加速度 1. 5 圆周运动的角量表示 角量与线量的关系 1. 6 不同坐标系中的速度和加速度变换定理简介 Xi'an Jaotong University 1.1 确定质点位置的方法 1.1.1 质点运动学的 基本 概念 质 点 : 可忽略形状和大小的物体 有质量而无形状和大小。 质点系 : 若干质点的集合。 x y z O P 参照物 参考系 : 参照物 + 坐标系 (1) 运动学中参考系可任选。 (2) 参考物选定后, 坐标系可任选 。 运动形式相同,数学表述不同。 (3) 常用坐标系 直角坐标系 ( x , y , z ) 球坐标系 ( r , θ , ? ) 柱坐标系 ( ? , ? , z ) 自然坐标系 ( s ) ? 讨论 Xi'an Jaotong University 质点某时刻位置 P 1.1.2 确定质点位置的方法 1. 直角坐标法 z x y O z ) , , ( z y x P y x 2. 位置矢量矢法 k z j y i x r ? ? ? ? ? ? ? 由 位置矢量 表示。 r ? 位置矢量的大小: 2 2 2 z y x r ? ? ? ? r ? ? ? ? P ( x , y , z ) 位置矢量的方向: 参考物 r x ? ? ? cos cos r z ? ? ? r y ? ? ? cos Xi'an Jaotong University ? ? 3. 自然坐标法 已知质点相对参考系的运动轨迹时,常用自然法。 1.1.3 运动学方程 O s P ? s ) ( t s s ? 参考物 位置矢量 k t z j t y i t x t r r ? ? ? ? ? ) ( ) ( ) ( ) ( ? ? ? ? 直角坐标 ) ( t x x ? ) ( t y y ? ) ( t z z ? 自然坐标 ) ( t s s ? 已知运动学方程,可求质点运动轨迹、速度和加速度。 ? 意义 Xi'an Jaotong University 一质点作匀速圆周运动,半径为 r ,角速度为 ? 。 以圆心 O 为原点。建立直角坐标系 Oxy , O ? 点为起始时刻,设 t 时刻 质点位于 P ( x , y ) ,用 直角坐标 表示 的质点运动学方程为 sin , cos t r y t r x ? ? ? ? t r s ? ? 位矢表示为 自然坐标表示为 x y P t ? x y O r ? s 例 解 ? ? ) , ( y x ' O ? ? j t r i t r j y i x r ? ? ? ? ? ? ? sin cos ? ? ? ? 求 用直角坐标、位矢、自然坐标表示的质点运动学方程。 Xi'an Jaotong University 求 解 h v ? x 2 2 0 ) ( ) ( h t l t x ? ? ? v 坐标表示为 例 如图所示,以速 度 v 用绳跨一定 滑轮拉湖面上的 船,已知绳初长 l 0 ,岸高 h 取坐标系如图 依题意有 t l t l ) ( 0 v ? ? 质点运动学的基本问题之一是确定质点运动学方程。为正 确写出质点运动学方程,先要选定参考系、坐标系,明确 起始条件等,找出质点坐标随时间变化的函数关系。 0 l ) ( t l ) ( t x O 船的运动方程 ? 说明 Xi'an Jaotong University 1.2 质点的位移、速度和加速度 1.2.1 位移 位移矢量 反映了物体运动中位置 ( 距离与方位 ) 的变化。 ? 讨论: (1) 位移是矢量(有大小,有方向) 位移不同于路程 (2) 位移与坐标系原点的位置无关 r t r t t r PQ ? ? ? ? ? ? ? ? ? ) ( ) ( (3) 与 Δ r 的区别 r ? ? x y z O P
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