机械臂的标定算法及其实现.pdf

摘要 工业机器人在社会上出现是的比例逐年增高，而当今我们对机器人的需求也大大增加， 而在工业生产中的工业机器人实现准确运动即标定是当今科学家们的一大难题，同时也使得 许多学者对此研究各异。各国学者研究者对此展开了研究。首先提出标定方法的是一种名为 D-H 的一种标定方法，这种方法主要是对机械臂底座进行建模建立坐标系确定每个连杆长度 以及各个连杆之间的绕轴旋转角度，从而得出各个连杆之间的转换方程。由于刚开始提出的 是4 参数建模方法，缺少一个坐标轴。存在弊端随着学者们更加深入的研究，逐渐出现了5