教学用智能舞蹈机器人的研发(张靓).doc

教学用智能舞蹈机器人的研发 张靓 肖罡 徐守品 （九江职业技术学院机械工程学院 江西九江，332007） 摘要：以基于单片机控制的智能舞蹈机器人为研究对象，分析了其设计思想及机械、电气部分的硬件原理。以该智能舞蹈机器人为教学载体，可以极大的激发学生的学习兴趣，教师也能够围绕其对机电相关知识展开系统的阐述，可在一定程度上弥补相关专业教学中机、电两方面知识不易整合，教学资源匮乏，教学手段单一的现状。 关键词：舞蹈机器人；单片机；光电数字编码器 Teaching Research and Development of Smart Dance Robot Zhangliang Xiaogang Xu-shoupin （Mechanical engineering department of Jiujiang Vocational & Technical College, Jiujiang City, Jiangxi Province, 332007） Abstract: Microcontroller-based control of intelligent dance robot object of study, analysis of the design ideas and the mechanical, electrical part of the hardware schematic. The smart dance robot teaching carrier, can greatly stimulate students' interest in learning, teachers can focus on its mechanical and electrical knowledge to commence a systematic exposition, to a certain extent make up for the relevant professional teaching, electric two aspects of knowledge is not easy integration, lack of teaching resources, a single means of teaching the status quo. Keywords: dancing robot; microcontroller; optical digital encoder 1.引言 在高职高专机电相关专业的课程设置中，机械类的课程占了大部分的比重，而电气、电子类的知识不够系统，学生对该类知识点的理解比较浅显，而机电“一体化”概念更为模糊。所以为了能够真正把机、电两方面的知识结合起来，笔者根据个人的教学实践和专业的教学要求，设计并制作了“教学用智能舞蹈机器人”。 该机器人是一款基于单片机控制，成本较低且具有简单人体功能、能够模拟舞蹈动作的类人型智能机器人。它由单片机控制12个电机组成12个关节，可以完成简单人体舞蹈的基本动作—前进、后退、左右转弯、前后摆臂、转肩、转腰、转头，行走速度为每秒2cm，动作灵活、并具备的语音功能。通过语音识别技术，可以对机器人进行语音控制。该机器人所用到的知识涉及机械设计、机械制图、机械零件加工、电路与电机控制、微机原理、控制工程等，是一款非常适用于机电一体化相关专业教学的智能机器人。 2.总体方案设计 该舞蹈机器人的总体方案设计包括机械部分和电气部分两方面，包含动力元件、执行元件与控制元件。采用单片机为控制核心，指挥并控制机器人的所有执行元件进行动作，完全自动化控制，实现设定的舞蹈动作。感官系统采用不同类型传感器电路实现，传感器把接收到的外部信息输入到单片机，并通过软件控制，使单片机发出指令控制机器人动作，这一系列工作由系统的程序进行协调。同时采用语音识别技术，开发了了语音识别功能，增强了机器人的类人感知能力。 为了降低制作成本，同时提高机械传动的效率、机器人运动的稳定性及系统可靠性，在机械部分与电气部分分别采取了轮式差动机构、弯腰滑块机构、肩部晃动机构、多自由度手臂机构、旋转限位机构、光电耦合电路、双刀继电器电路等创新性设计。机器人总体方案设计框图如图1所示。 总体设计 总体设计 机械，电气，软件 机械总体设计 软件整体设计 电气总体设计 各方案确定 材料制作 零件加工 机构组装 各方案确定 原理图制作 PCB制作 各模块整合 确定各芯片功能 子程序编写 程序整合 总装整合，调试 外型包装 图1 机器人总体设计框图 3.机械部分设计 机械部分的设计主要是指机械结构的设计，其结构必须与机器人所能够完成的功能相适应。机械部分包括底盘机构、弯腰机构、转身机构、手臂机构、