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传输带传送物品工作站
一、工作任务:
使用 Machine、Link和Part,创建模拟物品在传输带上传送工作流程的项目。
二、任务描述:
如图0所示,创建模拟物品在传输带上传送工作流程,使黄色的物料盘(Link)载着绿色的物品(Part)沿着传输带(Machine)向前运行500mm后,再折返到原处。
图0:任务描述
编制程序,使该动作循环执行。
三、任务实施
1、添加Machine
Machine与Link相结合,就能够构造出一些动力设备。二者之间的关系是:如果Machine是机器,那么其中的动力就可以用Link来设置,故Link是机器与驱动器(如电机设备)之间的关联(或者连接)部分,Link也可以具有自身的外现实体,如传输带上的料框等。创建一个仿真环境如图1所示:
图1: 机器人仿真编辑环境
Machine的添加步骤如下:
(1)、在图1所示的树形窗口中,选中Machines。然后点击鼠标右键,在弹出的菜单中选择:Add Machine→CAD File,添加一个Machine,操作过程如图2所示:
图2: 添加Machine
(2)、完成上述操作之后,就弹出了如图3所示的Machine选择窗口:
图3: 添加Machine实体图形选择窗
本例中选择图库Fixtures\conveyer中的Conveyer_1500.CSB,点击“打开”按钮,弹出图4所示的Machine属性设置窗口,可以输入参数。在该图所示的General标签下,窗口中主要有Name(名称)、CAD File(选择的文件路径名)、Color(颜色)、Location(坐标值设置)、Scale(缩放比例)等参数的设置。
图4: Machine属性设置窗口
这里改变Color为深青色,调整其位置,其它设置为默认值,点击OK按钮,就完成了Machine的添加,默认名为Machine1。
二、添加Link
添加Link的步骤如下:
(1)、如图5所示,在树形窗口中选中Machine1,然后点击鼠标右键,从弹出的菜单中选择:Add Link→Box
图5: 添加Link
操作完毕之后,就弹出图6所示的Link属性窗口,默认名称为Link1。
图6: Link及其属性设置窗口
(2)、在属性窗的Link CAD标签中,改变Link1的大小及坐标如图7所示:
图7: Machine1中Link1的设置与效果 图8: Part属性设置窗口
(3)、在该环境中添加一个Part,选用Box,其属性设置窗口如图8;
(4)、然后双击Link1(在环境中双击图形或者双击树形窗口中的Link1菜单),弹出图3.9所示的Link1属性设置窗口;
(5)、在图9所示的窗口中,在Edit Axias Origin前的复选框中打√,开始编辑Link1的位置坐标,拖动电机沿X、Y、Z移动,改变其位置坐标,使其移动到合适位置;然后,去掉Couple Link CAD选项(即:把对应复选框中的√去掉),去除Link1与Machine1的耦联关系;再改变P的坐标值为90(即:沿着Y轴旋转90度),把Link1所关联的电机运动轴Z轴方向与Machine1的放置走向一致(即:与传输运动方向一致),其设置后的参数如图10所示:
图9: Link1的属性设置窗口 图10: Link1的General属性设置窗口
(6)、选择该窗口上的General标签,按照图11所示设置该窗口属性,这样,Part1就出现在Link1上了,其设置效果参看图11的Part(绿色立方体),最后点击OK,就完成了Link的添加操作。
图11: Link1的Parts属性设置窗口
三、添加I/O运动控制信号
本例所选的的运动控制信号是控制Link运动的I/O端口信号,即:通过设置端口的高(ON)、低(OFF)电平,来控制Link沿着电机Z轴方向的前后运动。
设置步骤如下:
(1)、双击Link(通过双击图11中的Link黄色部位或者树窗口中的Link1),打开Link1的属性窗口,选择该窗口中的Motion标签如图12所示,在该窗口下进行运动I/O控制端口的设置;
图12: Link1的Motion属性设置窗口
图12中,运动控制类型(即:Motion Control Type),选用设备的IO端口控制(即:Device I/O Controlled);轴类型(即:Axis Type)选择直线(即:Linear),速度(即:Speed)填入200mm/sec;机器人控制器的IO分配及其控制如下:
①、DO[1]为ON时,驱动电机正传,开始带动Link1向500mm处运动;
②、DO[1]为OFF时,驱动电机反传,开始带动Link1向0mm处运动;
以上两步设置完毕之后,点击A
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