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确定控制器参数
?数字PID控制器控制参数的选择，可按连续-时间PID参数整定方法进行。
? ? ?PID控制器的参数整定，可以不依赖于受控对象的数学模型。工程上，PID控制器的参数常常是通过实验来确定，通过试凑，或者通过实验经验公式来确定。
?常用的方法，采样周期选择，
实验凑试法
? 实验凑试法是通过闭环运行或模拟，观察系统的响应曲线，然后根据各参数对系统的影响，反复凑试参数，直至出现满意的响应，从而确定PID控制参数。
? ?整定步骤
? ? ?实验凑试法的整定步骤为"先比例，再积分，最后微分"。
（1）整定比例控制
? ?将比例控制作用由小变到大，观察各次响应，直至得到反应快、超调小
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