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非线性离散系统的信息融合最优预见控制.doc 21页

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第23卷第4期 Vol.23No.4 控 制 与 决 策 Control and Decision  2008年4月   Apr.2008   文章编号:100120920(2008)0420397206 非线性离散系统的信息融合最优预见控制 王志胜 (南京航空航天大学自动化学院,南京210016) 摘 要:将信息融合思想引入非线性离散系统的预见控制,提出了信息融合最优预见控制,能要求和系统动力学转化为可融合信息;然后从信息融合估计的角度,问题.推导了基于卡尔曼滤波器的最优预见控制算法,,说明了信息融合最优预见控制算法的有效性. 关键词:卡尔曼滤波;预见控制;信息融合;非线性控制;中图分类号:TP13    文献标识码:A Informationpreviewcontrolfornonlineardiscrete system WANGZhi2sheng (CollegeofAutomation,NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics,Nanjing210016,China.E2mail:wangzhisheng@) Abstract:Byintroducinginformationfusiontechniquesintooptimalpreviewcontrol,informationfusionoptimalpreviewcontrol(IFOPC)ofnonlineardiscretesystemisproposed.Allinformationsoncontrolstrategy,includingidealcontrolstrategy,expectedobjecttrajectoryanddynamicsofsystem,areregardedasmeasuringinformationofcontrolstrategy.Therefore,theproblemofoptimalcontrolistransferredintotheoneofinformationfusionestimate.AnalgorithmofIFOPCisdetailedlydeduced,andtheselectionofpreviewstepisdiscussed.Finally,thesimulationofmanipulatorshiftcontrolshowstheeffectivenessoftheproposedcontrolsystemalgorithm.Keywords:Kalmanfilter;Previewcontrol;Informationfusion;Nonlinearcontrol;Optimalcontrol 1 引  言   预见控制是在某些未来信号、未来干扰或关联输入为已知的情况下,充分利用这些未来信息来改善控制系统性能的方法. 对预见控制,土谷武士[126]提出的数字预见控制技术得到了广泛研究.该技术采用基于误差面积最小的最优调节方法,利用状态扩维将最优跟踪问题转化为最优调节问题.由于转化后调节系统的维数扩大,设计参数增多,计算复杂,计算量大,该方法仅适用于线性系统. 本文从信息融合估计的角度,研究非线性系统的最优预见控制问题.将所有未来跟踪信息、未来干扰信息、系统状态方程以及控制约束等,均视作“协状态”的“测量信息”,从而估计出“最优协状态”.这里“协状态”指通过施加控制作用后所期望的系统状态轨迹.把“最优协状态”和对控制的约束视作“控制 收稿日期:2006212207;修回日期:2007203202.基金项目:国家自然科学基金项目. 量”的“测量信息”,从而估计出“最优控制”.研究发 现,协状态的“最优估计”过程正好等价于卡尔曼滤波过程.首先给出信息融合估计定理以及基于信息融合估计的卡尔曼滤波算法;然后,详细推导了信息融合最优预见控制算法;接着,讨论了预见控制的几个关键技术,包括预见步数的选取、权函数的确定、不同预见步数情况下滤波初值的计算;最后,通过一个实例说明了本文所提出方法的可行性和有效性. 2 信息融合估计基本理论   定理1[7] 设关于被估计量x∈Rn的各种信息均可表示为 ^(1)yi=Hix+vi,i=1,2,…,n. mm×n 式中:^yi∈Ri为观测数据;Hi∈Ri为信息传递矩阵;vi∈Rmi为观测误差,且E[vi]=0, E[vivj]= T Ri,i=j; 0,i≠j. ),男,湖北松滋人,副教授,博士,从事飞行控制、作者简介:王志胜(1970—机电模拟技术等研究. 398 n    控  制  与  决  策 HiR T -1i 第23卷 n-1 若 i=1 ∑ Hi为非奇异,则^x是基

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