非线性自激振动系统的模态相互作用.doc

非线性自激振动系统的模态相互作用 张建伟，吴志强 天津大学力学系（300072） E-mail: zjw409@163.com, wuzhiq@ 摘 要：自激振动在工程中普遍存在，因而降低和抑制其影响是减振研究中重要的课题之一。 针对由最典型的自激振动系统van der Pol振子与具有强迫共振激励的Duffing振子耦合而成的系统，本文详细计算讨论了一阶近似下系统单模态运动、双模态运动的各种分岔模式。研究表明：双模态运动存在时，在不同的参数组合条件下，其分岔可能单边约束的或双边约束的。分析得到的约束分岔图发现，在开折参数平面的某些区域van der Pol自激振动能得到很好抑制，而在另外区域其自激振动得到放大。这些发现对于设计新型自激振动减振器及利用自激振动有非常重要的指导作用。 关键词：自激振动，约束分岔，振动控制 1、引言 模态相互作用，是导致非线性系统复杂动力学行为的原因之一，也是非线性动力学理论研究的重要领域之一。 Golubitsky和Schaeffer[1]对分别具有Z2和O(2)对称性的自治系统模态相互作用分岔做了系统的总结。对于不具有对称性的系统由于分岔方程是多维非线性方程组，完整的理论结果很少，大部分研究以数值计算为主，特别是对于具有外部激励的系统。 自激振动现象广泛存在于工程领域，如飞机机翼的颤振问题[2]，高速切削振动问题[3]、汽轮发电机组的油膜振动与蒸汽激励振动[4]。自激振动往往带来危害，人们在其抑制和控制方面也在一直探索[5]。文[6]表明，对非自治自激振动系统，可从约束分岔理论[7]的角度得出其稳态解分岔图谱，这些结果对此类系统的设计具有指导意义。 作为初步，本文讨论具有强迫共振激励的Duffing振子与van der Pol振子耦合导致的模态相互作用引起的分岔问题。文章第二部分建立了两个自由度的系统模型，使用多尺度法消除永年项得到平均方程；第三部分利用奇异性理论研究了以上模型的分岔现象。可以看出,在系统中存在着非常丰富的分岔现象。 2、系统模型的建立 在如图1所示的模型中，质量块1的质量为m1，质量块2的质量为m2；弹簧1为线性弹簧，其弹性系数为k1；弹簧2为非线性弹簧，弹性力为(k2+θs)s。阻尼1为非线性阻尼，阻尼2 &；阻尼2为线性阻尼，阻尼系数为c2；阻尼3为非线性阻尼，阻尼力为力为(c1?ζs)s - 1 -2 &+c4s&3。F为外激励，假设为简谐激励，取值fsin(mt )。 c3s 图2-1 系统模型 现在分析两个质量块的受力情况，取向上为正方向，容易得出： ?m1D2(x(t))+k1x(t)=?ε(c1?ζx2(t))D(x(t))?εc3(D(x(t))?D(y(t)))??εc4(D(x(t))?D(y(t)))3? （2-1） ?23?m2D(y(t))+k2y(t)=?εc2D(y(t))?εθy(t)+εc3(D(x(t))?D(y(t)))?+εc4(D(x(t))?D(y(t)))3+εfsin(mt)? 使用多尺度法，假设： x(t)=X1+εX2,y(t)=Y1+εY2 其中： X1=Asin(ω1T1)+Bcos(ω1T1),Y1=Esin(ω2T1)+Fcos(ω2T1) ω1=k1,ω2=m1k2,m=ω2+εσ m2 A=R1cos(φ1),B=R1sin(φ1),E=R2cos(φ2),F=R2sin(φ2) ω2为m2系统的固有频率；R1为m1系统的响应振幅，R2其中ω1为m1系统的固有频率， 为m2系统的响应振幅。 可以通过消除永年项，得到平均方程： 22222?(?6c4R2ω2?4c1+ζR1?4c3?3c4R1ω1)R1?D2(R1)=8m1??D2(φ1)=0??3322(?4c2R2ω2?3c4R2ω2?6c4R1ω1R2ω2?4fsin(φ2?σT2)?4c3R2ω2??D2(R2)=8m2ω2?3??4fcos(φ2?σT2)+3θR2?D2(φ2)=?8m2ω2R2? - 2 -（2-2） 为了得到定常解，需要假设： ?? ψ=σT2?φ2 )=0,D ?D2(R1)=0,D2(φ1)=0,D2(R22(ψ)=0 则由m1m2耦合系统的平均方程为可以得到： ? ?R2ω2(4c+3cR2ω2+6cR2??22 42241ω21+4c2)2 3?+R2θR222 ?2(?8σω2m2+32)?16f=0 ?2 ?R2=6c4ω2R2+4(c1+c3)(or　R? 1ζ?3c222 1=0)4ω1ζ?3c4ω1下面分两种情况讨论： 1、R1=0的单模态解； 2、R1≠0的双模态解。 R1=0的单模态解 由2-3得到： ?R222ω22(4c23+3c4R2ω22+6c4R1ω22??1+4c2)?+R22(?8σω2