控制系统仿真及MATLAB语言 连续系统的离散化方法.ppt

隐式吉尔法从理论上十分适应于病态系统 ，但需要解决好 以下问题 (1) 自启动 r 阶多步算式无法自启动，需要用单步法求出前 r 步值 (2) 预估迭代 迭代方法要求收敛性良好，否则在大步长时会造成数 值发散。 (3) 变步长 初始阶段采用小步长，随后可逐步放大步长。 对不同精度要求的系统仿真，要考虑变阶次问题， 即为减小每一步计算的截断误差，以提高精度，应选用 较高的阶次，而当精度较低时，为减少工作量，则应选 取较低的阶次。仿真时应根据估计误差 与给定的误差精 度相比较改变步长或阶次来重新计算。 4.4 连续系统状态方程的离散化 上章所述的连续系统数学模型的离散化，是通过数值积分法实现的，尽管 面向结构图的仿真方法是按环节给定参数，但是在计算时还是 按整个系 统进行离散化 ，这就不便于引进非线性环节以进行非线性系统的仿真。 在本节，将介绍连续系统离散模型的建立和仿真。 第四章 连续系统的离散化方法 4.1 常微分方程的数值解法 0 0 ( , ) ( ) dx f t x dt x t x ? ? ? ? ? ? ? 一 . 数值求解的基本概念 设微分方程为 则求解方程中函数 x(t) 问题的常微分方程初值问题 所谓数值求解就是要在时间区间 [a, b] 中取若干离散点 求出微分方程在这些时刻的近似值 0 1 2 N x x x x 0 1 N a t t t b ? ? ? ? ? 2 (2) ( ) 0 0 0 0 0 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2! ! k k h h x t h x t h x t x t x t k ? ? ? ? ? ? n n n t t h ? ? ? 1 取前两项近似： 1 ( , ) k k k k x hf t x x ? ? ? 这种方法的几何意义就是把 f(t,x) 在 区间 [t k ,t k+1 ] 内的曲边面积用矩形面 积近似代替。计算简单，计算量小， 而且可以自启动。当 h 很小时，造成 的误差是允许的。该算法具有一阶 精度。 取 k=0,1,2,…N, 从 t 0 开始，逐点递推求解 t 1 时的 y 1 ， t 2 时的 y 2 …, 直至 t n 时的 y n ，称之为欧拉递推公式。 矩形面积 1. 欧拉法 欧拉法的特点： 导出简单，几何意义明 显，便于理解，能说明构造数值解法一 般计算公式的基本思想 。 通常用它来说 明有关的基本概念。 例 设系统方程为 用 Euler 法求其数值解（取步长 , ) 1 . 0 ? h ? ? 2 , 0 1 x x x ? ? ? 1 0 ? ? t 递推公式为 ? ? ? ? 1 , 1 0.1 n n n n n n x x hf t x x x ? ? ? ? ? 则 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 4628 . 0 1 . 0 1 , 0 . 1 7519 . 0 819 . 0 1 . 0 1 819 . 0 1 . 0 1 , 3 . 0 819 . 0 91 . 0 9 . 0 1 . 0 1 , 2 . 0 9 . 0 1 . 0 1 , 1 . 0 1 , 0 9 9 10 10 2 2 3 3 1 1 2 2 0 0 1 1 0 0 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? y y y t y y y t y y y t y y y t y t 已知方程的解析解为 精确解和解析解作比较： ? 误差在 数量级， 精度较差。 2 10 ? t y ? ? 1 1 t 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 …… 1.0 精确解 1 0.909 0.833 0.769 0.666 0.625 …… 0.5 数值解 1 0.9 0.819 0.752 0.659 0.647 0.463 2. 龙格库塔法※ 基本思想： 取 Taylor 级数展开式前三项近似求 解，并利用线性组合代替导数的求解。 既可避免计算高阶导数，又可提高数值积 分的精度，这就是 Runge-Kutta 法的基