PID控制特性的实验研究.pdf

实用标准文案 2011-2012 学年第 1 学期 院 别: 课程名称 : 自动控制原理 实验名称 : 二阶系统时域响应特性的实验研究 实验教室 : 指导教师 : 小组成员（姓名，学号，实验权重） : 实验日期： 评 分： 精彩文档 实用标准文案 一、实验目的 1 、学习并掌握利用 MATLAB 编程平台进行控制系统复数域和时域仿真的方法； 2 、通过仿真实验，学习并掌握应用根轨迹分析系统性能及根据系统性能选择系统参数的方法； 3 、通过仿真实验研究，总结 PID 控制规律及参数变化对系统性能影响的规律。 二、实验任务及要求 （一）实验任务 针对如图所示系统，设计实验及仿真程序，研究在控制器分别采用比例（ P）、比例积分（ PI）、 比例微分（ PD ）及比例积分微分（ PID ）控制规律和控制器参数（ K 、K 、 K ）不同取值时，控 p I D 制系统根轨迹和阶跃响应的变化，总结 PID 控制规律及参数变化对系统性能、系统根轨迹、系统 阶跃响应影响的规律。具体实验内容如下： R (s) 1 Y (s) G ( s) c ( s 2)( s 6) 1 、比例（ P）控制，设计参数 Kp 使得系统处于过阻尼、临界阻尼、欠阻尼三种状态，并在根 轨迹图上选择三种阻尼情况的 Kp 值，同时绘制对应的阶跃响应曲线，确定三种情况下系统性能指 标随参数 Kp 的变化情况。总结比例（ P）控制的规律。 2 、比例积分（ PI）控制，设计参数 K 、K 使得由控制器引入的开环零点分别处于： p I 1 ）被控对象两个极点的左侧； 2 ）被控对象两个极点之间； 3 ）被控对象两个极点的右侧（不进入右半平面） 。 分别绘制三种情况下的根轨迹图， 在根轨迹图上确定主导极点及控制器的相应参数； 通过绘制 对应的系统阶跃响应曲线，确定三种情况下系统性能指标随参数 K 和 K 的变化情况。总结比例积 p I 分（ PI）控制的规律。 3 、比例微分（ PD ）控制，设计参数 Kp 、KD 使得由控制器引入的开环零点分别处于： 精彩文档 1 ）被控对象两个极点的左侧；