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增量式 PID控制算法的 MATLAB仿真
PID控制的原理
在工程实际中,应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制,
简称 PID控制,又称 PID调节。PID控制器问世至今已有近 70年历史,它以其
结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当
被控对象的结构和参数不能完全掌握,或得不到精确的数学模型时,控制理论的
其它技术难以采用时,系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定,
这时应用 PID 控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象,或
不能通过有效的测量手段来获得系统参数时,最适合用PID控制技术。PID控制,
实际中也有 PI和 PD控制。PID控制器就是根据系统的误差,利用比例、积分、
微分计算出控制量进行控制的。
一、 题目:用增量式 PID控制传递函数为 G(s)的被控对象
G (s)=5/(s^2+2s+10),
用增量式 PID控制算法编写仿真程序(输入分别为单位阶跃、正弦信号,
采样时间为 1ms,控制器输出限幅:[-5,5],仿真曲线包括系统输出及误差
曲线,并加上注释、图例)。程序如下
二、 增量式 PID原理
T T
{ D
U (n)K {[ (n) (n1)] (n) [ (n)2 (n1) (n2)]}
O P T T
I
U(k)= u(k)+ U(k-1)
或
{U (n)K [ (n) (n1)]Ki (n)Kd[ (n)2 (n1) (n2)]
O P
U(k)= u(k)+ U(k-1)
注:U(k)才是 PID控制器的输出
三、 分析过程
1、对 G(s)进行离散化即进行 Z变换得到 Z传递函数 G(Z);
2、分子分母除以 z 的最高次数即除以z 的最高次得到;
3、由 z 的位移定理Z[e(t-kt)]=z^k*E(z)逆变换得到差分方程;
4、PID 编程实现
1 d
P:△y = Kp* △ε I: y dt D: yT
T D dt
I
由于是仿真采样此处为增量式PID 控制故按照以下程序实现 PID 控制:
x(1)=error-error_1; %Calculating P
x(2)=error-2*error_1+error_2; %Calculating D
x(3)=error; %Calculating I
四、程序清单
clear all;
close all;
ts=0.001;
sys=tf(5,[1,2,1 0]);
dsys=c2d(sys,ts,'z');
[num,den]=tfdata(dsys,'v');
u_1=0.0;u_2=0.0;
y_1=0.0;y_2=0.0;
x=[0,0,0]';
error_1=0;
error_2=0;
for k=1:1:10000
time(k)=k*ts;
S=2;
if S==1
kp=6;ki=45;kd=5;
rin(k)=1; %Step Signal
elseif S==2
kp=1
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