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任务1机械手PC控制
1.工作任务
某企业承担了一个机械手控制系统设计任务,要求用机械手将工件
由A处抓取并放到B处,机械手控制示意图如下图所示。
机于
Ssl Yvl Yyz
5
Rte lH
2
只
「B①
2机械手工作过程
(1)机械手停在初始状态,SQ4=5Q2=1,SQ3=5Q1=0,原位指示
灯比L点亮,按下“SB1”起动开关,下降指示灯Y1点亮,机械手下降
Q2=0)下降到A处后(SQ1=1)夹紧工件,夹紧指示灯YV2点亮
(2)夹紧工件后,机械手上升(SQ1=0),上升指示灯YV3点亮,上
升到位后(SQ2=1),机械手右移(SQ4=0),右移指示灯Y4点亮。
3)机械手右移到位后(SQ3=1)下降指示灯YⅥ1点亮,机械手下降
(4)机械手下降到位后(SQ1=1)夹紧指示灯YV2熄灭,机械手松手
(5)机械手放下工件后,原路返回至原位停止
3程序流程图
在机械手控制示意图中,SQ1-SQ4为拨动开关,SB1为起动按键
作为PC的输入量分配接线端子,HL、Y1YV4为状态显示LED灯
应作为PLC的输出量分配接线端子。本任务采用顺序控制指令来实现
机械手顺序控制流程图如下图所示:
2-4-1,L三3
U可界位原位指示灯
下降YV1灯高
4右移Y4打卖
下
T38定时2秒
上升Yv灯高
左移Y丈六
◆4IO地址分配表
输入
SB1
I0.0
Q0.0原位指示
SQl
下降限位
Q0.1
下降
SQ2
102上升限位WV2Q02
SQ3
I0.3伸出限位
YV3 Q03
sQ414收回限位W4Q04右移(伸出)
YV5Q0.5左移(收回)
5.PLC硬件接线图
AC 220v
S1
6.参考程序见教材
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