高阶系统时域分析.ppt

3-4高阶糸统的射域分析 工程上的大部分系统是高阶系统,他们的动态性能 指标很难解析确定(但数值确定并不难),因此,在经 典控制理论的发展阶段,通过引入闭环主导极点的概念, 导出若干工程实用的动态性能指标估算公式。 一、三阶系统的单位阶跃响应 二、高阶系统的单位阶跃响应 三、闭环主导极点 四、高阶系统的动态性能估算 一、三阶系统的单位阶跃响应 三阶系统包括一对共扼极点和一个实极点 设闭环传递函数 ()=R(3)(s+5)(2+2on5+2) 式中,S0>0,5<1 当输入为单位阶跃函数时, IA C(S)=-+ s+ xwn &+ nw+wire 取拉氏反变换,(且令b=S0(on,)并整理得 h(t)=1 b(b-2)+1 3(b-2)cosw√1-z2 (b-2)+1 bz(22(b-2)+ D sin w, 1-22t 由于 b22(b-2)+1=2(b-1)2+(1-2)≥0 表明 (1)实数板点σ=0可使单位阶跃响应的超调量下降 并使调节时间增加 (2)当系统阻尼比不变时,随着b值的下降,超调量 不断下降、而峰值时间、上升时间、和调节时间则不断 加长。在b<1时,三阶系统将表现出明显的过阻尼特性。 14 10 06 04 02 (图3-27三阶系统的单位阶跃响应曲线0.5) 高阶系统的单位阶跃响应 其闭环传递函数 G C(s) d(S)= R(S) 1+G(S)H(s) IRa) (s) b b,s+b D() aos"+,5-1++a,-135 +a, K∏I(s 式中,K=b/a0;x为M(s)=0的根,称为闭环零点 s为D(s)=0的根,称为闭环极点。