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平台分析 概述 主要内容：平台工作的物理过程及简化的动态分析 空间稳定平台 vs 跟踪平台 单自由度陀螺 vs 二自由度 基于单自由度陀螺的平台 基于二自由度陀螺的平台 单轴稳定器 结构图 基于单自由度陀螺的单轴稳定器 部件结构图 转动坐标系 单轴稳定器1 物理工作过程 单轴稳定器工作的物理过程 Ø沿稳定轴的干扰力矩 Ø干扰角速度 Ø陀螺力矩 （沿输出轴） Ø陀螺绕输出轴角速度 Ø陀螺绕输出轴θ转角 Ø输出轴传感器电压 Ø送至稳定轴力矩电机 Ø控制力矩 Ø与干扰角速度相反的角速度 Ø陀螺力矩抵消 Ø沿着稳定轴力矩平衡 初始：陀螺输入轴 // 稳定轴 特点：偏离初始位置小角θ 单轴稳定器1 数学稳定 过程数学描述 （三区段）：   0dt  V   0 d 2. t t1       0  H(  )cos  y d y d   t          0dt      V     d 3. t t2         H(  )cos  0 d Y