基于PLC的机械手控制系统设计（一）.pdfVIP

目 录 摘要 …………………………………………………………………………………………Ⅰ ABSTRACT ……………………………………………………………………………………Ⅱ 第1 章 绪论1 1.1 课题背景1 1.2 研究目的及意义2 1.3 国内外研究现状2 第2 章 方案设计4 2.1 PLC 的分类4 2.2 PLC 的结构及基本配置7 2.3 PLC 的选择8 2.4 机械手的分类和选择9 第3 章 硬件设计10 3.1 PLC 控制机械手设计步骤10 3.2 系统控制示意图10 3.3 确定输入输出11 3.4 输入和输出点分配表11 3.5 PLC 控制机械手接线图12 第4 章 软件设计13 4.1 PLC 概述13 4.2 软件系统13 4.3 PLC 的编程语言的基本指令系统和编程方法14 4.4 欧姆龙CX-Programmer 编程软件14 4.5 PLC 控制机械手的流程图15 结 论16 致 谢17 参考文献18 附录 0 第1 章 绪论 随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快，人们对生产效率也不断提出新要 求。由于微电子技术和计算软、硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善，更加 促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化地结合。机械手一般 由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度， 提高了工作效率。机械手的广泛使用，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人 身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生 产成本，有着十分重要的意义。 1.1 课题背景 可编程控制器（简称PLC）是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用 而设计的。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算,顺序控 制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各 种类型的机械或生产过程。 自二十世纪六十年代美国推出可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC）取代传统继电器控制装置以来，PLC 得到了快速发展，在世界各地 得到了广泛应用。同时，PLC 的功能也不断完善。随着计算机技术、信号处理技术、控 制技术网络技术的不断发展和用户需求的不断提高，PLC 在开关量处理的基础上增加了 模拟量处理和运动控制等功能。今天的PLC 不再局限于逻辑控制，在运动控制、过程控 制等领域也发挥着十分重要的作用。通用PLC 应用于专用设备时可以认为它就是一个嵌 入式控制器，但PLC 相对一般嵌入式控制器而方具有更高的可靠性和更好的稳定性。实 际工作中碰到的一些用户原来采用嵌入式控制器，现在正逐步用通用 PLC 或定制 PLC 取代嵌入式控制器PLC 具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、 编程简单等特点。可以预料：在工业控制领域中，PLC 控制技术的应用必将形成世界潮 流。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业 机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和 性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性 和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 PLC 在二十世纪八十年代至九十年代得到了迅速发展，世界范围内的PLC 控制器年 增长率保持为 20%～30%。随着工厂自动化程度的不断提高和PLC 控制器市场容量基数 1 的不断扩大，近年来PLC 在工业发达国家的增长速度放缓。但是，在中国等发展中国家 PLC 的增长十分迅速。综合相关资料，2004 年全球PLC 的销售收入为100 亿美元左右， 在自动化领域占据着十分重要的位置。近 10 年来，随着PLC 控制器价格的不断降低和 用户需求的不断扩大，越来越多的中小设备开始采用PLC 控制器进行控制，PLC 控制器 在我国的应用增长十分迅速。随着中国经济的高速发展和基础自动化水平的不断提高， 今后一段时期内PL