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基于PLC的机械手控制系统设计(一).pdf 19页

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目 录 摘要 …………………………………………………………………………………………Ⅰ ABSTRACT ……………………………………………………………………………………Ⅱ 第1 章 绪论1 1.1 课题背景1 1.2 研究目的及意义2 1.3 国内外研究现状2 第2 章 方案设计4 2.1 PLC 的分类4 2.2 PLC 的结构及基本配置7 2.3 PLC 的选择8 2.4 机械手的分类和选择9 第3 章 硬件设计10 3.1 PLC 控制机械手设计步骤10 3.2 系统控制示意图10 3.3 确定输入输出11 3.4 输入和输出点分配表11 3.5 PLC 控制机械手接线图12 第4 章 软件设计13 4.1 PLC 概述13 4.2 软件系统13 4.3 PLC 的编程语言的基本指令系统和编程方法14 4.4 欧姆龙CX-Programmer 编程软件14 4.5 PLC 控制机械手的流程图15 结 论16 致 谢17 参考文献18 附录 0 第1 章 绪论 随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快,人们对生产效率也不断提出新要 求。由于微电子技术和计算软、硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善,更加 促进了机械手的发展,使得机械手能更好地实现与机械化和自动化地结合。机械手一般 由耐高温,抗腐蚀的材料制成,以适应现场恶劣的环境,大大降低了工人的劳动强度, 提高了工作效率。机械手的广泛使用,不仅可以提高产品的质量与产量,而且对保障人 身安全,改善劳动环境,减轻劳动强度,提高劳动生产率,节约原材料消耗以及降低生 产成本,有着十分重要的意义。 1.1 课题背景 可编程控制器(简称PLC)是一种数字运算操作的电子系统,专为在工业环境应用 而设计的。它采用一类可编程的存储器,用于其内部存储程序,执行逻辑运算,顺序控 制,定时,计数与算术操作等面向用户的指令,并通过数字或模拟式输入/输出控制各 种类型的机械或生产过程。 自二十世纪六十年代美国推出可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)取代传统继电器控制装置以来,PLC 得到了快速发展,在世界各地 得到了广泛应用。同时,PLC 的功能也不断完善。随着计算机技术、信号处理技术、控 制技术网络技术的不断发展和用户需求的不断提高,PLC 在开关量处理的基础上增加了 模拟量处理和运动控制等功能。今天的PLC 不再局限于逻辑控制,在运动控制、过程控 制等领域也发挥着十分重要的作用。通用PLC 应用于专用设备时可以认为它就是一个嵌 入式控制器,但PLC 相对一般嵌入式控制器而方具有更高的可靠性和更好的稳定性。实 际工作中碰到的一些用户原来采用嵌入式控制器,现在正逐步用通用 PLC 或定制 PLC 取代嵌入式控制器PLC 具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、 编程简单等特点。可以预料:在工业控制领域中,PLC 控制技术的应用必将形成世界潮 流。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业 机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务,在构造和 性能上兼有人和机器各自的优点,尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性 和各种环境中完成作业的能力,在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 PLC 在二十世纪八十年代至九十年代得到了迅速发展,世界范围内的PLC 控制器年 增长率保持为 20%~30%。随着工厂自动化程度的不断提高和PLC 控制器市场容量基数 1 的不断扩大,近年来PLC 在工业发达国家的增长速度放缓。但是,在中国等发展中国家 PLC 的增长十分迅速。综合相关资料,2004 年全球PLC 的销售收入为100 亿美元左右, 在自动化领域占据着十分重要的位置。近 10 年来,随着PLC 控制器价格的不断降低和 用户需求的不断扩大,越来越多的中小设备开始采用PLC 控制器进行控制,PLC 控制器 在我国的应用增长十分迅速。随着中国经济的高速发展和基础自动化水平的不断提高, 今后一段时期内PL

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