002 手机蓝牙操作说明.docVIP

版权所有 杭州众灵科技有限公司 六自由度机械臂手柄操作文档 产品名称：六自由度机械臂手机操作文档 撰写时间： 2016-06-16 所属公司： 杭州众灵科技有限公司 目录 TOC 一、蓝牙的安装 1 二、 APP端界面的简介 3 三、命令配对表 11 PAGE 3版权所有 PAGE 3 一、蓝牙的安装 将蓝牙接收器接20路舵机控制器上。 蓝牙接收器： 如果蓝牙接收器的排针朝前，可以将其扳直，注意引脚对应，具体见下图。 跟手柄接收器一样，接在同一个黄色串口插座上。 将机械臂扶直后，把电源打开（打开电源之前一定要将机械臂扶直，否则容易损坏舵机），可以看到控制器蓝色指示灯呈现一闪一闪的状态，蓝牙红色指示灯也呈现一闪一闪的状态。 蓝牙安装完成后就可以与手机配然后进行操作了。 APP端界面的简介 电源开关打开后，蓝牙接收器的红色指示灯在不停闪烁，此时表示蓝牙处于准备配对的状态，之后拿出手机，将资料中的安卓上位机软件传到手机中，安装后如下图。 打开后，界面如下，选择命令操作 然后点击欢迎进入 进入如下界面 之后点击“搜索蓝牙”,出现以下对话框。点击“Scan for devices”意思是搜索设备。 会出现一个蓝牙设备（可能名字各不相同（一般为null），通过区分应该都能找到对应的蓝牙），然后选择这个蓝牙设备进行匹配 下图是蓝牙配对请求。 口令为“1234”，输入后点击确定。 配对后，蓝牙连接状态变为绿色的并显示“已连接”。 连接成功后，按钮是默认的配置命令。如果您想自己定义按钮命令，可以点击配置，进行相应的配置。 通过自定义名称可以为按钮重命名。手按下命令为按下执行的命令。手抬起命令，即手松开按钮发出的命令。如果修改好，点击修改完毕保存，这个按钮配置好后，可以点击下一组进行编辑。按钮的顺序是，0对应左列第一个，1为左列第二个，以此类推。然后点击修改完毕。配置好后，就可以用点击对应按钮发送相关命令（具体的命令，详见命令配置说明）。 如果本页按钮不够用，还可以点击第几页进行页码的切换，如下图 如下图，在第二页中都是自定义的按钮。 三、命令配对表 序号 自定义名称 按下/点击命令 弹起命令 触发方式 0 机械臂云台左转 #0P2400T1500! $DST! 触摸 1 机械臂云台右转 #0P600T1500! $DST! 触摸 2 腹部向前 #1P600T1500! $DST! 触摸 3 腹部向后 #1P2400T1500! $DST! 触摸 4 胸部向前 #2P2400T1000! $DST! 触摸 5 胸部向后 #2P600T1000! $DST! 触摸 6 颈部向前 #3P2400T1000! $DST! 触摸 7 颈部向后 #3P600T1000! $DST! 触摸 8 机械抓左转 #4P600T1000! $DST! 触摸 9 机械抓右转 #4P2400T1000! $DST! 触摸 10 机械抓张开 #5P600T1000! $DST! 触摸 11 机械抓闭合 #5P2400T1000! $DST! 触摸 12 复位 $DGS:0! 无 点击 13 自动动作组 $DGT:0-59,1! 无 点击 14 1,2,3关节向前 #1P2400T1000!#2P2400T1000!#3P2400T1000! $DST! 触摸 15 1,2,3关节向后 #1P600T1000!#2P600T1000!#3P600T1000! $DST! 触摸 16 2,3关节向前 #2P2400T2000!#3P2400T2000! $DST! 触摸 17 2,3关节向后 #2P600T2000!#3P600T2000! $DST! 触摸 相关说明： 按下/点击命令：手指按下去触发的命令 弹起命令：手指松开触发的命令 注：弹起命令在触发方式为触摸时，才有效。点击模式无效。 关于命令：#0P2000T1000! 说明：舵机最小单元命令，0表示舵机序号，即0号舵机；2000表示PWM为2000（范围500~2500）；1000表示0号舵机要从原来位置执行到目标位置需要花费1000ms。比如，我想要2号舵机，用500ms的时间，执行到2000这个位置。命令为：#2P2000T500!，对应舵机的周期0.5ms-2.5ms。0.5对应0度，2.5对应180度。比如达到90度，则舵机周期为1.5ms，PWM值对应为1500。