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绳索系统建模、动力学与控制 金栋平 胡海岩 南京航空航天大学振动工程研究所 2004年10月 要 点 1. 工程背景 2. 建模方法 3. 索的动力学分析 4. 实验系统 5. 结束语 1. 工程背景 1. 工程背景 1. 工程背景 1. 工程背景 2. 建模方法 2.1 基于Newton定律的方法 2. 建模方法 2. 建模方法 2. 建模方法 3. 索的动力学分析 3. 索的动力学分析 3. 索的动力学分析 3. 索的动力学分析 3. 索的动力学分析 3. 索的动力学分析 3. 索的动力学分析 3. 索的动力学分析 3. 索的动力学分析 4. 实验系统 5. 结束语 敬请指正！ *南京航空航天大学 * 索的流激振动问题 绳系卫星系统 系绳 系绳 各类飞行器可达到的区域 对流层 同温层 中间层 热电离层 外大气层 地球 火箭 X-15 气球 TSS-1 地球 系绳的振动 1. 工程背景 系绳释放中发生卷绕 卷绕现象 1. 工程背景 系绳释放中发生卷绕：仿真考核 1. 工程背景 初始状态上任意点的位移变化 微段索的受力分析 考虑到质量守恒 ，有 在Lagrange应变中 （2.1） （2.2） （2.3） 导致 引入 （2.4） 获得以静平衡位置作为参考构形的动力学方程。 （2.6） （2.5） 2. 建模方法 2.2 变分方法 根据Hamilton原理 其中 （2.7） 获得系统的动力学方程。 动点位矢 其中 Serret-Frenet坐标系 2.3 Serret-Frenet坐标系 2. 建模方法 动应变 引入微分几何中的Serret-Frenet公式 其中k2和k3分别为Pe点的曲率和扰率。继而根据Hamilton原理 获得系统方程。 （2.8） （2.9） 2. 建模方法 计算流体的阻力FD和升力FL c c 3.1 建模 根据Morison公式，索在单位长度上受到的阻力和升力是 （3.1） 阻力和升力沿坐标轴上的投影 （3.2） （3.3） 根据Hamilton原理，获得索的运动方程 其中柔索的平均纵向动应变 （3.4） 引入面内外一阶振型模态 3.2 系统约化和Pilipchuk变换 其中 这里D和H 分别为索的垂度和跨度。 （3.5） （3.6） 引入Pilipchuk变换，以描述索的转动和径向拉伸： Pilipchuk变换中引入的新变量 3.3 平衡点及其稳定性分析 （1）索不作行进，c=0 临界状态 FL 鞍点 在左半平面内的平衡点渐近稳定 在右半平面内的平衡点为鞍点 （2）索行进时， c=0 3.4 数值结果 微重力下行进速度对平衡位置的影响 系统的全局相流 我们认为，绳系系统存在的主要科学问题归纳为： 高度非线性的无限维连续动力学系统 由于面内外横向振动频率很接近，在合适的耦合条件下会出现复杂的非线性动力学现象。目前，对绳系系统局部和全局非线性动力学问题欠系统深入地研究。 多场环境、强耦合参数振动系统 例如，为使绳系卫星飞行稳定，需要引入控制环节，受控的绳系卫星动力学方程表现为强耦合参数振动，再计入其所处的特殊环境，如真空环境、地磁场、微重力、电动力学等，导致绳系卫星系统呈现多场耦合效应。 时变的非线性动力学系统 例如，绳系卫星的系绳呈现高度柔性、很长，在释放和回收阶段系绳的长度处于不断的变化状态，而系绳的振动不像绳索的长度、张力等可以直接测量，仅能间接地对系绳振动进行智能控制。