第四讲 机器人的位姿描述 课件.ppt

第 3 章 机器人运动学 3.1 机器人的位姿描述 3.2 齐次变换及运算 3.3 机器人运动学方程 3.4 机器人微分运动 1 ppt 课件 机器人的任务 2 ppt 课件 第 3 章 机器人运动学 运动学研究的问题 ： 手在空间的位姿 及运动 与 各个关节的 位姿及运动 之间的关 系。 其中： 正问题 ：已知关节运 动，求手的运动。 逆问题 ：已知手的运 动，求关节运动。 3 ppt 课件 3.1 机器人的位姿描述 对于机器人来说，我们最关心它的末 端执行器相对于基座的位置和姿态，简称 为位姿。 问：我们如何用一组关节参数来描述 机器人的末端执行器相对于基座的位姿？ 4 ppt 课件 一、机器人位姿的表示 1 、位置的表示 坐标系建立后，任意点 p 在空间的位 置可以用一个 3 × 1 的位置矢量来描述； 例如，点 p 在 {A} 坐标系中表示为： ｐ ( ｘ , ｙ , ｚ ) ｚ ｙ ｘ ｏ 3.1 机器人的位姿描述 x A y z p P p p ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? {A} 其中 px ， py ， pz 为 P 点的 坐标分量。 5 ppt 课件 ? 位置矢量不同于一般矢量，它的大小与坐 标原点的选择有关。 6 ppt 课件 2 、姿态（或称方向）的表示 我们知道：两个刚体的相对姿态可 以用附着与它们上的坐标系的相对姿态 来描述。 3.1 机器人的位姿描述 7 ppt 课件 刚体的姿态可以用附着于刚体上的坐标 系（用 {B} 表示）来表示；因此，刚体相对 于坐标系 {A} 的姿态等价于 {B} 相对于 {A} 的 姿态。 坐标系 {B} 相对于 {A} 的姿态表示可以用 坐标系 {B} 的三个基矢量 x B 、 y B 和 z B 在 {A} 中 的表示给出， 即 [ A x B A x B A x B ] （ 这里前上标 A 说明： {B} 的三个基矢量在 A 坐标系中表示 ） ，它是一个 3 × 3 矩阵，它的每一列为 {B} 的 基矢量在 {A} 中的分量表示 。 3.1 机器人的位姿描述 8 ppt 课件 即： 3.1 机器人的位姿描述 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ) , cos( ) , cos( ) , cos( ) A , cos( ) A , cos( ) , cos( ) A , cos( ) , cos( ) , cos( B B B B B B B B B z z A y z A x z A z y y y x y A z x y x A x x A R A B 基矢量都是单位矢量，因此，上式又 可以写成： ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? T A B T A B T A B A B A B A B A B A B A B A B A B A B B A B A B A A B Z Y X z z z y z x y z y y y x x z x y x x R z y x 9 ppt 课件 3.1 机器人的位姿描述 ? 称为坐标系 {B} 相对 {A} 的旋转矩阵。 旋转矩阵的性质： 1 、列向量两两正交，行向量两两正交。 2 、列向量和行向量都是单位向量。 3 、每一列是 {B} 的基矢量在 {A} 中的分量表示，同 样，每一行是 {A} 的基矢量在 {B} 中的分量表示。 4 、旋转矩阵是正交矩阵，其行列式等于 1 。 5 、它的逆矩阵等于它的转置矩阵，即： A B R 1 A A T B B B A R R R ? ? ? 10 ppt 课件 3 、位姿的统一表示 定义一组四向量矩阵 [R P] ，如图。其中， 表示 {j} 相对 {i} 的姿态， 表示 {j} 的原点 相对 {i} 的位移。 我们可以将