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基于 Artificial Physics方法的多智能机器
人协同控制
项目背景
技术背景
全局信息路径规划(A算法)
机器人路径规划
局部信息路径规划(人工势场法)
多智能体协同控制集中式队形控制
分布式队形控制( Artificial Physics)
自身条件
方案设计
出障碍区
利用 Pioneer3-AT移动机器
人平台实现
多移动机器人编队控制
依次跟随
Artificial Physics方法
无障区
人工势场法
eader- Follower方法
ttgE
图1编队控制设置场景
三、主要内容
1. Artificial Physics队形控制方法
由怀俄明大学( University of Wyoming)的 William M. Spears
首先提出,属于最新理论,目前国内尚无人使用
该方法通过尽量简单的局部配合来完成复杂的控制任务,互相
协作的机器人只需配备简单的传感器,属于分布式算法
该方法的实现与机器人的大小、数量无关,试验的结果具有较
好的可移植性。
对该理论进行扩展,还可以应用到具有多个障碍物环境中的队
形控制中
Artificial Physics队形控制方法(续)
该方法的思想基于 Newton第二定律发展而来。
图2中的节点即为6个机器人组成6边形各自所
处的位置,设圆半径为R,则该距离为队形保
持距离。F为机器人所受的力。
F= gm: m:/rp
当r>R时F为引力,反之为斥力,同时F限定要
小于Fmax
相当于每个机器人各自处于其“势井”中
其只感受离自己最近的机器人位置。
图26个圆形组成的六边形队形
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