基于Artificial Physics方法多智能机器人协同控制概要.ppt

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基于 Artificial Physics方法的多智能机器 人协同控制 项目背景 技术背景 全局信息路径规划(A算法) 机器人路径规划 局部信息路径规划(人工势场法) 多智能体协同控制集中式队形控制 分布式队形控制( Artificial Physics) 自身条件 方案设计 出障碍区 利用 Pioneer3-AT移动机器 人平台实现 多移动机器人编队控制 依次跟随 Artificial Physics方法 无障区 人工势场法 eader- Follower方法 ttgE 图1编队控制设置场景 三、主要内容 1. Artificial Physics队形控制方法 由怀俄明大学( University of Wyoming)的 William M. Spears 首先提出,属于最新理论,目前国内尚无人使用 该方法通过尽量简单的局部配合来完成复杂的控制任务,互相 协作的机器人只需配备简单的传感器,属于分布式算法 该方法的实现与机器人的大小、数量无关,试验的结果具有较 好的可移植性。 对该理论进行扩展,还可以应用到具有多个障碍物环境中的队 形控制中 Artificial Physics队形控制方法(续) 该方法的思想基于 Newton第二定律发展而来。 图2中的节点即为6个机器人组成6边形各自所 处的位置,设圆半径为R,则该距离为队形保 持距离。F为机器人所受的力。 F= gm: m:/rp 当r>R时F为引力,反之为斥力,同时F限定要 小于Fmax 相当于每个机器人各自处于其“势井”中 其只感受离自己最近的机器人位置。 图26个圆形组成的六边形队形

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