基于复杂联接的闭环系统的数字仿真.doc

PAGE 15 基于复杂联接的闭环系统的数字仿真 摘要：实际工程中常常给出的是结构框图形式的控制系统数学模型，对此类型形式的系统进行仿真分析，主要是根据“二次模型”编写适当的程序语句，使之能自动求解各个环节变量的动态变化情况，从而得到关于系统输出各变量的有关数据、曲线等。以对系统进行性能分析和设计。 关键字：仿真 传递函数 数值算法 矩阵 引言 实际工程中常常遇到的是复杂结构形式的控制系统，它由若干典型环节按照一定的规律连接而成，可用典型的结构形式，求出开环传递函数，然后编写程序进行仿真分析。但是存在如下问题：1）、系统结构复杂，内部存在交叉耦合、局部回环等情况时，化简并非易事，尤其通过手工化简更使工作量剧增；2）、有时在分析时，还需要得知结构图中某些环节的输出变量情况，若经化简消去这些环节，则不便进行观察分析；3）、在分析中常常需要改变某些参数，观察其对输出的影响，但是改动一个参数值，就有肯能需要将所有的开环传递函数分子、分母系数统统的重新输出计算机，很不方便；4）、对实际系统中存在的非线性情况更是无法加以考虑。鉴于以上原因，编制实现面向复杂连接的闭环系统结构框图的仿真程序，必须使其能克服上述仿真程序的不足，应该具有以下特点： 可按照系统结构图输入各环节参数，对应关系明确，改变参数方便。 可方便地观察各环节输出动态响应。 各环节存在非线性特性时易于处理。 典型环节的原理 复杂连接闭环系统数字仿真的基本思路是：与实际系统的结构图相对应，在计算机程序中叶应该勾出方便表示各个实际环节的典型环节，并将环节之间的 连接关系输入计算机，由计算机程序自动形成闭环状态方程，运用数值积分方法求解响应。因此可知，选定典型环节也很重要，要使其即具有代表性，又不至于造成输入数据复杂繁琐。考察控制系统常见环节，可有如下几种情况： 比例环节：G(s)=K 积分环节：G(s)=K 比例积分：G(s)=K1+ 惯性环节：G(s)=K 一阶超前环节：G(s)=KT 二阶振荡环节：G(s)=K 可见，除了二阶振荡环节外，都是一阶环节，完全可以用一个通用一阶环节表示。如图1.1 典型一阶环节 Ci+DiSAi+BiS C 图1.1 典型一阶环节 即 Gi(S)=yi(s）ui(s)=Ci+DiSA 式中，yi(s）为环节i输出；ui(s)为环节i输入； K1TS+2ξ1TS ui yi K 1 1 + _ 图1.2 二阶振荡环节的等效结构框图 设：输入向量 U = [u 输出向量Y = [y1，y2 模型参数矩阵为 A=A1?0??? C=C1?0???0? 于是系统中所有环节输出、输入关系统一用矩阵表示如下： （A+ Bs）Y =（C+ Ds）U （1-2） 设计原理 1、系统的连接矩阵与仿真求解 1）、连接矩阵 如图2.1本文所要求解的复杂联接的闭环系统 图2.1 复杂联接的闭环系统框图 仅仅把系统中的各环节描述出来还不够，要进行数值积分求解，还必须把各环节之间的相互关系清楚的表达出来，这种表达是通过建立连接矩阵实现的。 设系统结构如图2.1 复杂联接的闭环系统框图所示，图中Gi(S) (i=1,2，…10)表示十个典型环节，则各个环节输入ui u 整理为矩阵形式得 U=WY+W0y0 式中 W=000100010000000000 典型环节和连接矩阵确定后，通过进一步推导闭环状态方程，才能得到完整的仿真模型，以便利用数值积分递推公式计算求解。 、系统求解 将式（2-1）代入式（1-2），则 （A+ Bs）Y =（C+ Ds）WY+W 整理得 （B-DW）s Y=(CW-A)Y+CW0y 简洁表达为 QSY=RY+V1 y0+V2S y0 式中 Q=B-DW R=CW-A V1=C V2=D 若Q矩阵的逆矩阵存在，则式（2-4）两边同时乘以Q-1 SY=Q-1RY+Q-1 两边进行拉普拉斯变换，求得系统