六轴关节机器人机械结构.docxVIP

精选资料，欢迎下载 精选资料，欢迎下载 Fl Flhaw 六轴关节机器人机械结构 e y . <7>J4 akis motor <8>J5 axis / tiKi呂 motor 说uation Mdr / -U 」￡: □nis rritx rcrc .inTi * 12；、JE处也mn空 < 13 ■ J6 axis red jction gear ■ S J3 axireduct ken / \<1t）〉J5 酣仪 timi啊 belt i < / /<1 1>J5 3ME Wrist hoqsine/ / r也［juGlidn 営凸mr <2>J1 axis n'dijnt rm 3" J? miG irctci： <4>J2 axis rrdi.nt nn ￡rn^ 上图为常见的六轴关节机器人的机械结构 ，六个伺服电机直接通过谐波减速器、同步带 轮等驱动六个关节轴的旋转，注意观察一、二、三、四轴的结构，关节一至关节四的驱动电 机为空心结构，关节机器人的驱动电机采用空心轴结构应该不常见， 空心轴结构的电机一般 较大。采用空心轴电机的优点是：机器人各种控制管线可以从电机中心直接穿过， 无论关节 轴怎么旋转，管线不会随着旋转，即使旋转， 管线由于布置在旋转轴线上， 所以具有最小的 旋转半径。此种结构较好的解决了工业机器人的管线布局问题。 对于工业机器人的机械结构 设计来说，管线布局是难点之一， 怎样合理的在狭小的机械臂空间中布置各种管线 （六个电 机的驱动线、编码器线、刹车线、气管、电磁阀控制线、传感器线等） ，使其不受关节轴旋 转的影响，是一个值得深入考虑的问题。 机器人的腕部结构常见有如下几种结构 ?3RS 在这三种手腕部的结构中，以第一种（RBR型）结构应用最为广泛，它适应于各种工作场合，后 两种结构应用范围相对较窄，比如说3R型的手腕结构主要应用在喷涂行业等 关节设计： 对于国外的工业机器人主要制造国家来说 ，六轴关节机器人的研发设计及制造已经有好几十 年的历史了，整个工业机器人的研发制造体系较为完善 ，他们的技术相对来说比较成熟，他们 在相互竞争中可以相互模仿、改善、不断推陈出新 ，他们的技术对于国内来说，近乎完美?而 国内目前这个行业还处在黎明前的黑暗阶段 ，虽然有不少公司有这个研发意图 ，或者正在研 发途中，不管怎么说，浮出水面公布自己正在研发或者研发成功的公司应该说是极少数 ，即使 宣布自己研发成功，也只是初步试验成功，真正产业化、商品化还有一段相当漫长的路要走 ? 而更多的公司还停留在项目立项、技术评估、投入风险分析的阶段 ?由于国内做这个行业的 很少，相关的结构也没有什么可参考的 ，技术储备不足，少数的单位或个人有机会能够拆拆别 人的机器，拆个一知半解，更多的人只能在旁边看看了 （比如说我，想拆都没机会A_A），还好了， 网络资源丰富，今搜集到不少机械结构方面的图片 ，分享给大家参考，希望咱们做机械设计的 （我应该也算是个机械工程师啊 A_A毕竟我也是做机械的）少走点弯路，做出更好的机器? 六轴关节机器人的腕部关节设计较为复杂 ，因为在腕部同时集成了三种运动 ?小型的六轴关 节机器人的腕部关节主要采用谐波减速器 ?下面的图片较为详细的描述了常见的六轴关节机 器人的腕部结构? 上图所示的腕部关节用到了两个谐波减速器 ，两个同步齿型带传动输入 ，中间还用到了一对 锥齿轮副传动 Welcome !!! 欢迎您的下载, 资料仅供参考!