自动控制原理matlab仿真实验报告.docx

自动控制原理实验报告 学 院 电子信息与电气工程学院 实验一 MATLAB 及仿真实验 （控制系统的时域分析） 一、实验目的 学习利用 MATLAB进行控制系统时域分析， 包括典型响应、 判断系统稳定性和分析系统的动态特性； 二、预习要点 1、 系统的典型响应有哪些？ 2、 如何判断系统稳定性？ 3、 系统的动态性能指标有哪些？ 三、实验方法 （一） 四种典型响应 1、 阶跃响应： 阶跃响应常用格式： 、 step( sys) ；其中 sys可以为连续系统，也可为离散系统。 、 step(sys,Tn) ；表示时间范围 0---Tn 。 3 、 step(sys,T ) ；表示时间范围向量 T 指定。 4 、 Y step( sys, T) ；可详细了解某段时间的输入、输出情况。 2、 脉冲响应： 脉冲函数在数学上的精确定义： f (x)dx 1 0 f ( x) 0, t 0 其拉氏变换为： f ( s) 1 Y(s) G(s) f (s) G( s) 所以脉冲响应即为传函的反拉氏变换。 脉冲响应函数常用格式： ① impulse(sys) ； impulse( sys,Tn); impulse( sys,T ); ③ Y impulse( sys,T ) （二） 分析系统稳定性 有以下三种方法： 1、 利用 pzmap绘制连续系统的零极点图； 2、 利用 tf2zp 求出系统零极点； 3、 利用 roots 求分母多项式的根来确定系统的极点 Matlab 提供了求取连续系统的单位阶跃响应函数 step 零输入响应函数 initial 以及任意输入下的仿真函数  、单位脉冲响应函数 lsim.  impulse  、 四、实验内容 (一 ) 稳定性 1． 系统传函为 G s 3s4 2s3 5s2 4s 6 ，试判断其稳定性 3s4 4s3 2s2 s5 7s 2 2． 用 Matlab 求出 G( s) s2 2s 2 的极点。 s4 7s3 3s2 5s 2 %Matlab 计算程序 num=[3 2 5 4 6];den=[1 3 4 2 7 2];G=tf(num,den);pzmap(G);p=roots(den) 运行结果： p = -1.7680 + 1.2673i -1.7680 - 1.2673i 0.4176 + 1.1130i 0.4176 - 1.1130i -0.2991 Pole-Zero Map 1.5 1 0.5 si x A y r a 0 ni g a I -0.5 -1 -1.5 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 -2 Real Axis 图 1-1 零极点分布图 由计算结果可知，该系统的 2 个极点具有正实部，故系统不稳定。 %求取极点 num=[1 2 2];den=[1 7 3 5 2];p=roots(den) 运行结果： p = -6.6553 0.0327 + 0.8555i 0.0327 - 0.8555i -0.4100 故 G(s) s2 2s 2 的极点 s1=-6.6553 , s2=0.0327 + 0.8555i , 4 7s3 3s2 5s s 2 s3= 0.0327 - 0.8555i , s4=-0.41 （二）阶跃响应 1. 二阶系统 G s 2 10 2s 10 s 1）键入程序，观察并记录单位阶跃响应曲线 2）计算系统的闭环根、阻尼比、无阻尼振荡频率，并记录 3）记录实际测取的峰值大小、峰值时间及过渡过程时间，并填表： 由图 1-3 及其相关理论知识可填下表： t p / d / 3 =1.0472 实际值 理论值 峰值 Cmax 1.35 1.3509 4.5 2% 峰值时间 tp 1.09 1.0472 n 过渡时间 5% 3.5 ts (00.9) 3.5 ts 2% 4.5 5% n 4）修改参数，分别实现 1和 2的响应曲线，并记录 5）修改参数，分别写出程序实现w 1 和 w 2w 的响应曲线，并记录 n1 w 2 %单位阶跃响应曲线 num=[10];den=[1 2 10];step(num,den); title('Step Response of G(s)=10/(s^2+2s+10)'); Step Response of G(s)=10/(s 2+2s+10) 1.4 1.2 1 e 0.8 d tuil p m 0.6 0.4 0.2 0 0 1 2 3 4 5 6 Time (sec) 图 1-2 二阶系统 G s 10 单位阶跃响应曲线 s2 2s 10 计算系统的闭环根、阻尼比、无阻尼振荡频率 num=[10];den=[1 2 10];G=tf(num,den)