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最少拍有纹波控制系统设计;计算机控制系统脉冲传函;D(z) Ho(s) Gc(s);D(z) Ho(s) Gc(s);D(z) Ho(s) Gc(s);数字控制器的设计步骤：;（4）确定数字控制器的脉冲传递函数D(z):; 最少拍系统设计中必须满足准确性、快速性、稳定性和 物理可实现性的要求，下面讨论最少拍有纹波控制系统的 设计方法。; 1. 最少拍有纹波控制器设计的约束条件：; 2. F1(z), F2(z)的确定：; 最少拍控制器的设计过程：;离散控制系统如图所示，被控对象为Gc(s)，采用零阶 保持器，采样周期T=1s，试设计当输入信号为单位速 度信号时的最少拍有纹波控制器。;;;;离散控制系统如图所示，被控对象为Gc(s)，采用零阶 保持器，采样周期T=0.5s，试设计当输入信号为单位 阶跃信号时的最少拍有纹波控制器。;;;;离散控制系统如图所示，被控对象为Gc(s)，采用零阶 保持器，采样周期T=0.1s，试设计当输入信号为单位 阶跃信号时的最少拍有纹波控制器。;;;;大林算法;大林算法;大林算法;大林算法闭环传递函数为：;当被控对象为带有纯滞后的一阶惯性环节时：;代入D(z)中，得：;大林算法 ;大林算法 ; 根据大林算法： 期望闭环传递函数的惯性时间常数 ， 因此，系统的闭环脉冲传递函数为： ;数字控制器D(z)为 单位阶跃输入下闭环系统的输出为： 控制量的输出为： 可以看出，控制量出现大幅度衰减振荡。 ;振铃现象产生的规律： — 极点距离 z = -1越近，振铃现象越严重； — 单位圆内右半平面的零点会加剧振铃现象； — 单位圆内右半平面的极点会减弱振铃现象。 振铃现象的消除： 方法：找出D(z)中引起振铃的因子（z = -1附近的极点），令其中的z = 1。 ; 对前例 显然 z = -0.718是一个接近 z = -1的极点，它是引起振铃现象的主要原因。在因子 (1+0.718z-1)中令 z = 1，得到新的D(z)为： 因此 ;例： 对被控对象 采样周期T=0.5s，惯性时间常 数Tτ=0.5s， 试用大林算法设计数字控制器的D(z) 。;例： 对被控对象 采样周期T=0.5s，惯性时间常 数Tτ=0.5s， 试用大林算法设计数字控制器的D(z) 。;根据大林算法，??? Tτ=0.5s，则：;所求数字控制器D(z)为：;D(z)中，有一个极点z = -0.8474，非常靠近z =-1，如果不采用大 林算法进行修正系统将会出现振铃现象，因此令： （1+0.8474z-1）中z =1，则： ;大林算法