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牛顿-欧拉方程
欧拉方程(Euler equations)，是欧拉运动定律的定量描述，欧 拉运动定律是牛顿运动定律的延伸，在牛顿发表牛顿运动定律超过半 个世纪后，于1750年，欧拉才成功的用欧拉方程表述了该定律：
该方程是建立在角动量定理的基础上的描述刚体的旋转运动时
刚体所受外力矩与角加速度的关系式，大多时候可简写成：
其中， 分别为刚体坐标系 下三个轴的所受的外力矩， 分别为
刚体三个坐标轴的转动惯量(刚体坐标系下)。
欧拉方程通常与牛顿的平移运动方程被一起写出，称为牛顿 -欧
拉方程(Newt on-Euler equati ons) :
这里对牛顿的平移运动方程不赘述，只对欧拉方程进行讨论。
单质点角动量定理
质点旋转时，有动量定理：
对两边叉乘质点位置矢量：
观察:
因为:
故有:
定义角动量 ，可以看出为外力矩
故有单质点的角动量定理:
刚体的角动量定理
定义刚体的角动量为:
其中：下标G表示该向量为大地坐标系 下的，的下标i表示 该向量为大地坐标下各个质量元的向量。刚体旋转运动参考的惯
性系是大地坐标系，不能把采用刚体的本身坐标系作为参考系， 本身坐标系的提出只是方便我们某些量的分析与表述，如角速度、 惯性张量。
（这里需要特别说明的是因为刚体质量分布不均匀的原因，角 动量的方向往往不与刚体角速度方向一致，这也是无力矩进动的 原因，即很多时候刚体角速度不守恒但刚体的角动量守恒了，宏 观来看就是因为要保证角动量和动量守恒所以才要产生内力作用 使角速度变化达到守恒的效果。）
由牛顿第三定律易知内力矩产生的角动量变化相抵，故有刚体的 角动量定理：
其中：为外力矩
把上式展开有：
其中：
称为惯性矩阵
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刚体旋转时，是变化的，但刚体在刚体坐标系下 的惯性矩阵 不会变,
且容易分析得到：
其中：为刚体坐标系下 到大地坐标系的旋转矩阵。
欧拉方程的证明
在先证欧拉方程前，先给出几个刚体坐标系 下的向量:
外力矩：；惯性矩阵：；角速度：
引入刚体坐标系的向量:
旋转运动时：旋转矩阵，刚体角速度都为变量，只有为不变量。
旋转运动时：旋转矩阵，刚体角速度都为变量，只有
为不变量。
故上式为:
两边乘上为:
都为0
都为0
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