有阻尼多自由度系统.ppt

多自由度系统振动 教学内容 多自由度系统的动力学方程 多自由度系统的自由振动 频率方程的零根和重根情形 ·多自由度系统的受迫振动 ·有阻尼的多自由度系统 多自由度系统振动/频率方程的零根和重根情形 频率方程的零根和重根情形 k1 回顾: (1)两个例子 系统存在刚体运动,此时柔度矩 阵F不存在,刚度矩阵奇异 (2)多自由度系统的自由振动 刚度矩阵半正定,K≥0,系统为半正定系统,此时存在 f(t)=at+b的刚体模态。 即本节将讨论的零固有频率的情形 多自由度系统振动/频率方程的零根和重根情形 对于n自由度系统:MX+KX=0X∈R 广义特征值问题:(K-02M)=0 φ有非零解的充要条件:K-02M=0 若O=0必有:K=0 结论:K为奇异矩阵是零固有频率存在的充要条件,满足此条 件时系统的刚度矩阵是半正定的。 O=0>K中=0 说明当半正定系统按刚体振型运动时,不发生弹性变形,因此 不产生弹性恢复力。 多自由度系统振动/频率方程的零根和重根情形 假定系统中o1=0 相应的主坐标方程:mpp1+kp1xp1=0 0 积分,得:x pl=at+b b由初始条件决定 表明此主振动为随时间匀速增大的刚体位移 系统的刚体自由度可以利用模态的正交性条件消除 多自由度系统振动/频率方程的零根和重根情形 设φ为零固有频率对应的刚体位移模态 正交性条件中M中”=0(≠)要求:φ①M0=0(i=2~n) 其中,φ(i=2~n)为系统的除刚体位移之外的其它模态 设x1(=2~n)为与φ(=2~n)所对应的主坐标 右乘xB:φMxn1=0(i=2~n) 令:X=∑中x系统消除刚体位移后的自由振动 可得约束条件:φMX=0 利用此约束条件可消去系统的一个自由度,得到不含刚体位移的 缩减系统,缩减系统的刚度矩阵是非奇异的