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电气外文翻译 外文资料翻译 学院（系）： 信息与电气工程学院 专 业： 电气工程及其自动化 学生姓名： 张扬扬 班 级： 电气二班 学 号： 130010321 指导教师： 韩昱 2017年3月22日 采样数据模型预测控制 非线性时变系统的：稳定性和鲁棒性 概要：我们这里所叙述的一采样数据模型预测控制的框架，使用连续时间模型，但采样的 实际状况以及为计算控制的状态，进行了在离散 instants的时间。在此框架内可以解决一 个非常大的一类系统，非线性，时变的，非完整。 如同在许多其他采样数据模型预测控制计划， barbalat的引理一个重要的角色，在证 明的名义稳定的结果。这是争辩这泛barbalat的引理，形容这里，可以有也类似的的作用， 在证明的鲁棒稳定性的结果，也允许以解决一个很一般类非线性，时变的，非完整系统， 受到的干扰。那个的可能性的框架内，以容纳间断的意见是必要的实现名义的稳定性和鲁 棒稳定性，例如一般类别的系统。 1引言 许多模型预测控制（MPC计划描述，在文献上使用连续时间的模型和样本状态的在离散 的instants 时间。见例如［3，7, 9,13］，也是［6］。有许多好处，在考虑连续时间模 型。不过，任何可执行的模型预测控制计划只能措施，状态和解决的优化问题在离散 in sta nts 的时间。 在所有的提述，引用上述情况，barbalat的引理，或修改它，是用来作为一个重要步 骤，以证明稳定的MP的计划。（barbalat的引理是众所周知的和有力的工具，以推断的 渐近稳定性的非线性系统，尤其是时间变系统，利用 Lyapunov样的办法；见例如［17］为讨 论和应用）。显示模型预测控制的一项战略是稳定（在名义如此） ，这表明，如果某些 设计参数（目标函数，码头设置等） ，方便的选定，然后价值函数是单调递减。然后， 运用barbalat的引理，吸引力该轨迹的名义模型可以建立（i.e. x（t） f 0 as t ）. 这种稳定的状态可以推断，一个很笼统的类非线性系统：包括时变系统的，非完整系统， 系统允许间断意见，等此外，如果值函数具有一定的连续性属性， 然后Lyapunov稳定性（即 轨迹停留任意接近的起源提供了足够的密切开始向原产地）也可以得到保障（见例如 ［11］）。不过，这最后的财状态可能否则就不可能实现，为某些类别的系统，例如汽车 一样，车辆（见［8］为讨论这个问题，这个例子） 。 类似的做法，可以用来推断鲁棒稳定的货币政策委员会系统允许的不确定性。后建立 的单调减少的价值功能，我们会要保证状态的轨迹渐近办法订定一些载有原产地。但是， 稳定性能可以得到，因为我们显示， 用一种广义的版本barbalat的引理。这些鲁棒稳定 性结果也有效期为一个很一般类非线性时变系统的允许间断的意见。 最优控制有待解决的问题与模型预测控制的战略是在这里制定了非常笼统的受理套管 制（例如，可衡量的控制职能） ，使更容易保证，在理论上讲，存在的解决办法。不过， 某种形式的有限参数的控制功能需要/可取的解决上线的优化问题。它可以证明即稳定或 鲁棒性的结果在这里所描述的仍然有效，当优化进行了有限的参数化的管制，如分段常数 控制（如在［13］），或帮邦间断反馈（如在［9］）。 2采样数据MPC勺框架内 我们会考虑一种非线性的静态具有输入与状态的限制，凡变化的状态后，时间 to ， 预计由以下模型。 a.o. s > 如 (la) J*(扌o) = to E X{), (lb) x(s)eX c Rn for all s 二如 (lc) u(s) E U a.e. s > (Id) 数据模型，这包括了一套? ；包含所有可能的初始状态在最初的时间 ，矢量 这 是状态的测量时间 ，某一函数f : f就‘［小? I」⑴-一套 的尽可能 控制值。 我们假设这个制度，以渐近的可控性对…，并为所有 -=二我们进一步 假设函数f是连续的和局部Lipschitz方面的第二个论点 7p）: Minimize / ￡(.工⑶】u{s))ds + W(t + Tp, z(t + 為心 subji?ct to: ±(s) = u{s))x(t) = g ±(s) = u{s)) x(t) = g 2r(s) G X u(s) E U u(s) = ? ⑻) + Tp) E ￡ a.e. s e [f 我 + Tp]. for all s G [以十 Ip], a.e. s E [t：, t + 兀], s c [f 十几，t + Zp], 注意到，在区间?十％?控制值的选定是由单身人士因此，优化的决定，都是进 行在区间be 二」与预期的效益，在计算时间. 乐谱在这里通过的是如下。可变吨代表的实时同时，我们保留 s来表示的时间变量，用 于在