CAN总线及其应用层协议研究.doc

汽车电子项目组 CAN总线及其应用层协议研究 报告人：张伟伟 2008年11月28日 2012/11/91 报告大纲 1 23 4CAN总线简介CAN波特率参数计算CAN应用层协议简介总结与展望 合肥拓达信息系统工程有限公司2 1CAN总线简介合肥拓达信息系统工程有限公司3 CAN总线简介 随着汽车技术水平大幅提高，要求能对更多的汽车运行参数进行控制，因而汽车的电子控制单元（ECU）的数量在不断上升，它们互相之间的信息交换也越来越密集。为此，德国BOSCH公司开发了一种设计先进的解决方案－CAN数据总线（Controller Area Network）。 广播原理：一家发送，大家接 收 合肥拓达信息系统工程有限公司4 CAN总线特点 n通信方式灵活 n通讯距离最大10KM（5Kbps）；通信速度最高达1Mbps(40M) n非破坏性仲裁,节省了总线冲突仲裁时间n短帧结构，出错严重时可自动关闭节点n芯片制造商支持 n大部分公司正在向CAN移植 合肥拓达信息系统工程有限公司5 在汽车上的应用 合肥拓达信息系统工程有限公司 CAN总线系统的组成 nCANMCU当中。也有CAN控制器&收发CAN控制器&收发器单独的器CAN控制器，如nCAN收发器: CAN物理层的实现，具有接受和发送数据功能。将CAN控制器的数据转换为电信号发送到总线网络中，并将总线上发送的数据数据传输终端 传送到CAN控制器。 n数据传输终端：防止数据在线端被反射，以回声的形式返回，影响数据的传输。 数据传输终端数据传输线n数据传输线：由高低双绞组成。 合肥拓达信息系统工程有限公司7 数据传输线和数据传输终端+1V-1V ~0 V 外界的干扰同时作用于两根导线产生的电磁波辐射相互抵消合肥拓达信息系统工程有限公司8 CAN总线格式——电信 号格式 CAN总线信号和逻辑信号： Can-High的高电平为：3.5伏Can-High的低电平为：2.5伏Can-Low 的高电平为: 2.5伏Can-low 的低电平为：1.5伏逻辑“1”：Can-high=3.5V Can-low=1.5V 逻辑“0”：Can-high=2.5V Can-low=2.5V 合肥拓达信息系统工程有限公司9 CAN的报文格式 CAN协议定义了四种不同的帧。 1、数据帧：用于当一个节点把信息传送给系统的任何其它节点。2、远程帧：基于数据帧格式，没有数据场。表示请求接收与该帧ID相符的数据帧。 3、错误帧，任何单元监测到错误时就发送错误帧。 4、超载帧，节点需要增加时间来处理接收到的数据时便发送过载帧。 合肥拓达信息系统工程有限公司10 CAN总线数据帧结 构 CAN总线优先级仲裁 n这11位标识符的前7位表示了消息的优先级，即从前往后数，前面零越多，优先级越高。如果一个节点发送一个“1”到总线上，而它却 接收到一个“0”，则丢失仲裁，停止发送。 n后4位则是这个控制器发送不同信息的编号，如发动机控制单元既要发送转速信号，又要发送水温等信号，则后4位就有所不同 。 合肥拓达信息系统工程有限公司12 CAN总线 仲裁举例合肥拓达信息系统工程有限公司 典型故障——Can-Low 断路合肥拓达信息系统工程有限公司 示波器 判断合肥拓达信息系统工程有限公司 典型故障——Can-high 断路合肥拓达信息系统工程有限公司 示波器 判断合肥拓达信息系统工程有限公司 Can-Low 与电源 短接合肥拓达信息系统工程有限公司 示波器 判断合肥拓达信息系统工程有限公司 Can-Low 与地 短接合肥拓达信息系统工程有限公司 示波器判 断合肥拓达信息系统工程有限公司 Can-Low与Can-high 短接合肥拓达信息系统工程有限公司 示波器判 断合肥拓达信息系统工程有限公司 Can-Low与Can-high交叉连 接合肥拓达信息系统工程有限公司 示波器判 断合肥拓达信息系统工程有限公司 1CAN波特率参数计算合肥拓达信息系统工程有限公司26 CAN波特率计算系统时段（SYNC_SEG）：用于同步总线上不同的节点?同步钟 ?传播段（PROP_SEG）