控制系统的根轨迹分析matlab.ppt

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图 13.10 rltool 工具 Control Architecture 窗口 用户可以 通过 Control Architec ture 窗口 进行系统 模型的修 改,如图 13.10 。 第 13 章控制系统的根轨迹分析 主要内容 ? 控制系统的根轨迹分析 ? 图形化根轨迹法分析与设计 13.1 控制系统的根轨迹法分析 13.1.1 根轨迹及根轨迹法概述 ? 以绘制根轨迹的基本规则为基础的图解 法是获得系统根轨迹是很实用的工程方 法。通过根轨迹可以清楚地反映如下的 信息: ? 临界稳定时的开环增益;闭环特征 根进入复平面时的临界增益;选定 开环增益后,系统闭环特征根在根 平面上的分布情况;参数变化时, 系统闭环特征根在根平面上的变化 趋势等。 13.1.2 MATLAB 根轨迹分析的相关函数 ? MATLAB 中提供了 rlocus() 函数, 可以直接用于系统的根轨迹绘制。 还允许用户交互式地选取根轨迹上 的值。其用法见表 13.1 。更详细的 用法可见帮助文档 rlocus(G) rlocus(G1,G2,...) rlocus(G,k) [r ,k] = rlocus(G) r = rlocus(G,k) 绘制指定系统的根轨迹 绘制指定系统的根轨迹。多个系统绘于 同一图上 绘制指定系统的根轨迹。 K 为给定增益 向量 返回根轨迹参数。 r 为复根位置矩阵。 r 有 length(k) 列,每列对应增益的闭环根 返回指定增益 k 的根轨迹参数。 r 为复根 位置矩阵。 r 有 length(k) 列,每列对应 增益的闭环根 [K,POLES] = rlocfind(G) [K,POLES]= rlocfind(G,P) 交互式地选取根轨迹增益。产生一个十字 光标,用此光标在根轨迹上单击一个极点 ,同时给出该增益所有对应极点值 返回 P 所对应根轨迹增益 K ,及 K 所对应的 全部极点值 sgrid sgrid(z,wn) 在零极点图或根轨迹图上绘制等阻尼线和 等自然振荡角频率线。阻尼线间隔为 0.1 ,范围从 0 到 1 ,自然振荡角频率间隔 1rad/s ,范围从 0 到 10 在零极点图或根轨迹图上绘制等阻尼线和 等自然振荡角频率线。用户指定阻尼系数 值和自然振荡角频率值 13.1.3 MATLAB 根轨迹分析实 例 ? 例 1 :若单位反馈控制系统的开环传 递函数为 绘制系统的根轨迹。 ( ) ( 1)( 5) g k k G s s s s ? ? ? 程序如下: clf; num=1; den=conv([1 1 0],[1 5]); rlocus(num,den) % 绘制根轨迹 axis([-8 8 -8 8]) figure(2) r=rlocus(num,den); % 返回根轨迹参数 plot(r', ‘ - ') % 绘制根轨迹,注意 r 要用转置 axis([-8 8 -8 8]) gtext('x') % 鼠标放置一个文本到图上 gtext(‘x') % 鼠标确定文本的左下角位置 gtext('x') -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 Root Locus Real Axis I m a g i n a r y A x i s -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 x x x (a) 直接绘制根轨迹 (b) 返回参数间接绘制根轨迹 图 13.2 例 1 系统根轨迹 ? 例 2 :若单位负反馈控制系统的开环传递函数 为,绘制系统的根轨迹,并据根轨迹判定系 统的稳定性。 ) 2 )( 1 ( 3 ) ( 2 s s s s s G ? ? ? ? num=[1 3]; den=conv([1 1],[1 2 0]); G=tf(num,den); rlocus(G) figure(2) % 新开一个图形窗口 Kg=4; G0=feedback(tf(Kg*num,den),1); step(G0) Roo

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