第四章 控制系统的稳定性2012.ppt

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? 2010 School of Mechanical Engineering, Southeast University, China 因为 ≤ 0 ( ) v x & 则系统可能存在闭合曲线(极限环),在上面恒有 ,则系 统可能收敛到极限环,而不收敛到平衡点。因此 是李雅普 若夫意义下稳定的。 ( ) 0 v x ? & 0 ? e x ? 2010 School of Mechanical Engineering, Southeast University, China ? 应该指出: ? 没有构造 Lyapunov 函数的一般方法。 ? Lyapunov 第二法是系统稳定性的充分条件。因此,对于 某个系统来说,找不到合适的 Lyapunov 函数,既不能说 系统稳定,也不能说系统不稳定。 ? 2010 School of Mechanical Engineering, Southeast University, China 3. 应用举例 例 1 :已知线性系统的状态矩阵,判断系统的稳定性。 解 (1) : 状态矩阵非奇异,所以系统只存在一个在原点处的平衡点; 取能量函数 ,满足条件; 计算该系统能量的变化量: 显然,能量的变化量函数 正定。结论:此系统不稳定。 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 1 1 0 ) 2 ( ; 1 1 1 1 ) 1 ( A A 2 2 2 1 ) ( x x x v ? ? x x x x x x x x x x x x x x x v T ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 0 0 2 ) ( 2 ) ( 2 ) ( 2 2 2 ) ( 2 2 2 1 2 1 2 2 1 1 2 2 1 1 ? ? ? ) ( x v ? ? 2010 School of Mechanical Engineering, Southeast University, China (2) 解:状态矩阵非奇异,所以只存在一个在原点处的平衡点;取 Lyapunov 函数 ,满足条件; 计算该系统的能量的变化量: 显然,能量的变化量函数 半负定。 需要进一步确定在非平衡点处是否有恒等于零的轨线 令 代入状态方程得 所以当 时,必有 不衡为零。 2 2 2 1 5 . 0 5 . 0 ) ( x x x v ? ? x x x x x x x x x x x x x v T ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 0 0 0 2 ) ( 2 ) ( 2 ) ( 2 2 2 1 2 2 1 2 2 1 1 ? ? ? ) ( x v ? 0 0 0 1 1 1 0 1 1 1 2 1 2 2 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? x x x x x x x x x x ? ? ? ? 0 ? x ) ( x v ? 0 0 ) ( 2 ? ? ? x x v ? ? 2010 School of Mechanical Engineering, Southeast University, China 除 外在任意轨线上 不恒为零。只有状态转移轨线 与等 v 圆重合,才会不耗能,但根据系统。状态轨线只可能 偶而与等 v 圆相切,因此,不可能有一条完整的不耗能轨线。 0 ? x ) ( x v ? 只有轨线穿过横坐标 轴的瞬间不耗能,和 等 v 圆重合。 ? 2010 School of Mechanical Engineering, Southeast University, China 选择不同的 Lyapunov 函数试试? 0 1 (2) 1 1 A ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2010 School of Mechanical Engineering, Southeast University, China 重新选择 Lyapunov 函数 ,得 负定, 结论相同。 x x x v

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