运动控制系统试验指导精.ppt

ASR 调试 ： 方法与实验二相同。 ACR 调试： 使调节器为 PI 调节器，加入一定的输入 电压，调整正，负限幅电位器，使脉冲前移 a? 30 ° , 使脉冲后移 ? =30 °，反馈电位器 RP3 逆时 针旋到底，使放大倍数最小。 4 ．单元部件调试 5 ．系统调试 将 Ublf 接地， Ublr 悬空，即使用一组桥六个晶闸管。 （ 1 ）电流环调试 电动机不加励磁 （ a ）系统开环，即控制电压 Uct 由给定器 Ug 直接接 入，开关 S 拨向左边，主回路接入电阻 Rd 并调至最 大（ Rd 由 MEL — 03 的两只900Ω电阻并联）。逐渐增 加给定电压，用示波器观察晶闸管整流桥两端电压 波形。在一个周期内，电压波形应有 6 个对称波头 平滑变化 。 （ b ）增加给定电压，减小主回路串接电阻 Rd ，直 至 Id=1.1Ied ，再调节 MCL-01 挂箱上的电流反馈电 位器 RP ，使电流反馈电压 Ufi 近似等于速度调节器 ASR 的输出限幅值（ ASR 的输出限幅可调为± 5V ）。 （ c ） MCL — 18 （或实验台主控制屏）的 G （给定）输出电 压 Ug 接至 ACR 的“ 3 ” 端， ACR 的输出“ 7 ” 端接至 Uct ，即系 统接入已接成 PI 调节的 ACR 组成电流单闭环系统。 ASR 的 “ 9 ” 、“ 10 ” 端接 MEL — 11 电容器，可预置 7μF ，同时，反 馈电位器 RP3 逆时针旋到底，使放大倍数最小。逐渐增加 给定电压 Ug ，使之等于 ASR 输出限幅值（ +5V ），观察主 电路电流是否小于或等于 1.1Ied ，如 Id 过大，则应调整电 流反馈电位器，使 U fi 增加，直至 Id <1.1I ed ；如 I d <I ed ，则可将 R d 减小直至切除，此时应增加有限，小于过电流保护整 定值，这说明系统已具有限流保护功能。测定并计算电 流反馈系数。 （ 1 ）电流环调试 电动机不加励磁 电动机加额定励磁 （ a ）系统开环，即给定电压 Ug 直接接至 Uct ， Ug 作为输入给 定，逐渐加正给定，当转速 n=1500r/min 时，调节 FBS （速度 变换器）中速度反馈电位器 RP ，使速度反馈电压为 +5V 左 右，计算速度反馈系数。 （ 2 ）速度变换器的调试 （ b ）速度反馈极性判断：系统中接入 ASR 构成转速单闭环系 统，即给定电压 Ug 接至 ASR 的第 2 端， ASR 的第 3 端接至 Uct 。调节 Ug （ Ug 为负电压），若稍加给定，电机转速即达最高速且调节 Ug 不可控，则表明单闭环系统速度反馈极性有误。但若接成转 速 — 电流双闭环系统，由于给定极性改变，故速度反馈极性可 不变 将 ASR,ACR 均接成 PI 调节器接入系统，形 成双闭环不可逆系统。 6 ．系统特性测试 （ a ）反馈电位器 RP3 逆时针旋到底，使放大 倍数最小； （ b ）“ 5 ” 、“ 6 ” 端接入 MEL — 11 电容器，预 置 5 ～ 7μF ； （ c ）调节 RP1 、 RP2 使输出限幅为± 5V 。 调节转速给定电压 Ug ，使电机空载转速至 1500 r/min ，再调节测功机加载旋钮（或发 电机负载电阻 Rg ），在空载至额定负载 范围内分别记录 7 ～ 8 点，可测出系统静特 性曲线 n=f （ Id ） （ 1 ）机械特性 n=f （ Id ） 的测定 n(r/min) I(A) （ 2 ）闭环控制特性 n=f(Ug) 的测定 调节 Ug ，记录 Ug 和 n ，即可测出闭环控制特 性 n=f(Ug) 。 n(r/min) Ug(V) （ 2 ）闭环控制特性 n=f(Ug) 的测定 调节 Ug ，记录 Ug 和 n ，即可测出闭环控制特 性 n=f(Ug) 。 用二踪慢扫描示波器观察动态波形，用光 线示波器记录动态波形。在不同的调节器参数 下，观察，记录下列动态波形： （ 1 ）突加给定起动时，电动机电枢电流波形和 转速波形。 （ 2 ）突加额定负载时，电动机电枢电流波形和 转速波形。 （ 3 ）突降负载时，电动机电枢电流波形和转速 波形。 注：电动机电枢电流波形的观察可通过 ACR 的第 “ 1 ” 端转速波形的观察可通过 ASR 的第“ 1 ” 端 7 ．系统动态波形的观察 1 ．根据实验数据，画出闭环控制特性曲线。 2 ．根据